计算机控制系统经典设计方法——模拟控制器的离散化方法学案.pptVIP

2000/02/20 2. 加零阶保持器的Z变换法（阶跃响应不变法或保持Z变换法） 基本思想：用零阶保持器与模拟控制器相串连，然后再进行Z变换离散化成数字控制器。要求脉冲传递函数和连续传递函数的单位阶跃输出响应在采样时刻相等。 模拟控制器的离散化方法（续二） 图7-21 阶跃响应不变法 - 模拟控制器的离散化方法（续三） 例7.6 已知模拟控制器D(s)=a/(s+a)，用保持Z变换法求 数字控制器D(z)。 【答案】 保持Z变换法特点 D(s)稳定，D(z)稳定； D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。 3. 差分变换法 基本思想：模拟控制器若用微分方程的形式表示，其导数可用差分近似。 模拟控制器的离散化方法（续四） 常用的一阶差分近似方法有：前（正）向差分和后（反）向差分。 后向差分 前向差分 模拟控制器的离散化方法（续五） 一阶后向差分: 图7-22 后向差分矩形积分法 一阶向后差分的s与z替换关系是z变量与s变量关系的一种近似 模拟控制器的离散化方法（续六） 后向差分变换法特点 图7-23 后向差分法的映射关系 D(s)稳定，D(z)稳定； D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应； D(s)不稳定，D(z)稳定吗？ 模拟控制器的离散化方法（续七） 图7-24 前向差分矩形积分法 一阶前向差分: 一阶向前差分的s与z替换关系是z变量与s