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第一章 机构的结构分析与综合(Analysis and Synthesis of Mechanism Structure 1. 研究机构结构的目的(Goals of Studying Mechanism Structure) 2. 运动副、运动链和机构(Kinematic Pair, Kinematical Chain and Mechanism) 3. 平面机构运动简图(Kinematic Scheme of Mechanism) 4. 平面机构自由度( Degree of Freedom of a Planar Mechanism) 运动副 两构件直接接触而又能产生相对运动的活动联接称为运动副。两构件参与接触而构成运动副的部分称为运动副元素。两构件间的运动副所起的作用是限制构件间的相对运动，使相对运动自由度的数目减少，这种限制作用称为约束，而仍具有的相对运动叫做自由度。 Continue 运动副 运动链 机构 平面机构的运动简图 平面机构自由度 自由度计算公式 其中：n—机构中活动构件数，pL—机构中低副数，pH—机构中高副数 自由度计算的注意事项 1．复合铰链：两个以上构件组成轴线重合的转动副；转动副数=构件数-1 2．局部自由度（多余的自由度）：与输入输出运动无关的自由度； 3．虚约束（多余的约束）：机构中不起独立限制作用的约束 continue