第1章 平面机构的自由度.pptVIP

虚约束:redundant constraint F=3n-2PL-Ph=3?1 -2?1=1? 3?1-2?2= -1 对称结构 必须注意： 虚约束只有在运动副的位置满足某一特殊的几何条件时才存在,因而在加工制造这类机构时，运动副之间的尺寸误差不能过大，否则虚约束将成为有效约束，所以有虚约束的机构其加工成本将会提高。 机构中的虚约束主要是考虑到受力、强度、刚度及机器工作原理等方面的要求而设置的，从这个观点出发，虚约束不能说是可有可无的多余的约束 已知：AB EC FD.  F=3n-2PL-Ph=3?6 -2?7 -2=2. 作业： 1-2 (c) 1-3（a） 1-4（a）（c）（e） 1-5（a） 第一章 平面机构的结构分析 主要内容： 机构的组成及机构运动简图 机构自由度 是否任意将构件连接起来就可形成运动链?机构具有确定的运动所需的条件？ 零件 构件 机构 静联接 动联接 (运动副) 运动链 固定一个构件 （机架） 自由度F：确定系统位置（活动构件系统相对于机架的位置）所需要的独立坐标的数目, 称为该系统的自由度。 机构具有确定运动的条件 F=1 F=2 F=0 自由度=0 ——不能成为运动链 自由度〉0 ——能成为运动链 原动件数小于自由度，机构运动不确定。 原动件数大于自由度，机构不能运动或破坏。 构件组合成为具有确定运动的机构的条件：自由度大于等于零且原动件数等于自由度数 自由度的计算 机构自由度=构件总的自由度-运动副引入的总约束数 N个构件组成运动链之前 3N 固定一个构件，n个活动构件 3n 自由度的计算 自由度的计算 一个转动副引入2个约束 一个移动副引入2个约束 一个高副引入1个约束 自由度计算： F＝3n－2pl－ph n——活动构件数（运动链构件总数-1） pl——低副数 ph——高副数 自由度的计算 原动件数不能小于自由度 原动件数不能大于自由度 自由度≤0，不成为运动链 自由度的计算 结论： 自由度≤0 ——不能成为运动链 自由度〉0 ——能成为运动链 机构具有确定运动的条件：原动件的数目等于机构自由度数目 原动件数小于自由度时，运动不确定 原动件数大于自由度时，导致薄弱环节损坏 三、应用自由度计算公式时应注意的事项： 1、复合铰链(compound hinges)： 2、局部自由度（passive degree of freedom） 3、虚约束 局部自由度:passive degree of freedom