电机控制毕业设计.docVIP

目 录 1 绪论 1 1.1 课题的研究背景 1 1.2 现有的数字舵机存在的问题及解决办法 2 1.2.1数字舵机存在的问题 2 1.2.2解决的方法 2 1.3 数字舵机未来的发展潜力 3 1.4 本章小结 3 2 系统方案的设计 4 2.1 主控电路方案的设计 4 2.1.1主控制电路方案一的设计 4 2.1.2主控制电路方案二的设计 6 2.1.3主控制方案三的设计 8 2.1.4主控制方案的确定 8 2.2 驱动电路方案的设计 9 2.2.1方案一：三极管驱动 9 2.2.2方案二：用芯片驱动 10 2.3 直流电机方案的确定 12 2.4 电机角度采集方案的设计 13 2.4.1方案一：采用传感器 13 2.4.2方案二：采用电位器 13 2.4.3方案的比较与确定 14 2.5 PC接口与单片机接口电路的设计 14 2.6 本章小结 16 3 系统的仿真设计 17 3.1 系统的串口模块 17 3.1.1键盘模拟PC的输入 17 3.1.2实际的串口与PC显示设计 17 3.2 系统电机角度的控制 18 3.2.1PWM控制直流电机的设计 18 3.2.2电机角度的实现 19 3.3 本章小结 20 4 软件设计 21 4.1 程序总体流程图的设计 21 4.2 PID控制算法软件实现与参数整定 22 4.3 串口模块程序的设计 24 4.1.2 A/D转