小车实训报告.docxVIP

实训任务书一、专业技术实训目的及要求 1、了解keil软件环境，掌握该软件的一些基本设置，尤其是生成HEX文件。2、会利用keil软件开发板调试以编写的测试软件，以实现要求的一些功能。3、了解本次实训所用的电机驱动芯片L298N的工作原理。实现对电机的控制。4、了解一些常用传感器的使用方法，如何与单片机配合以实现对小车的控制。5、培养分析和解决实际工程问题的能力。6、培养程序设计及调试的能力。7、熟悉实训项目的原理及控制要求。二、实训任务专业技术实训的内容（一）查阅相关技术资料本次实训需用到电机驱动芯片L298N以及一些传感器，比较常见的传感器如光电传感器、黑白线检测传感器。这些都需要我们查阅相关技术资料了解其工作原理。（二）方案设计根据已查到的相关技术资料，利用传感器传来的数据编程设计相应控制策略。实训题目及控制要求：查阅相关资料，制定控制方案，根据传感器送进来的信号，编写程序由单片机进行处理实现对小车的控制。控制要求：以用时最短为目标，综合设计循迹和避障功能，控制小车的行进轨迹和速度，具体竞赛规则见附录（竞赛规则）。1 测控系统硬件组成与工作原理1.1 控制器的构成与接口本次实训制作智能小车，核心的控制芯片为单片机。简单介绍一下这次我们主要应用的单片机STC89C52RC，我们这学期主要学习的是89C51系列的单片机，而这次使用的单片机与我们所学的有什么相同和不同之处呢?其实这两个芯片在功能上大致是相同的，只是89C51系列的单片机在下载程序时需要专门的下载器，而STC89C52RC单片机在烧录程序时只要USB连接电脑用相应的烧录软件就可以将程序下载到单片机中。图1.1为单片机最小系统。在使用时把单片机放在芯片槽中，将图中的VCC、GND连接在+5V的电源处来使单片机工作。图1.1 单片机最小系统图1.2是单片机的引脚图，其中P0.0—P3.7为单片机的I/O口，外界给单片机的信号和通过程序单片机发出的指令都是通过I/O口传输的。图1.2 单片机引脚由于P0端口输出需要接上拉电阻，所以我们组主要运用了P1、P2、P3端口来控制信号的输入输出。1.2 程序烧录软件的使用了解了单片机的特点之后，再来介绍将所写的程序烧录在单片机中。这要求我们学会使用一个新的软件STC-ISP，图1.3 软件界面当打开软件出现此界面时，将单片机开发板与电脑相连接，单击“打开程序文件”添加hex格式的文件，然后点击“Dowload/下载”，当出现“请上电”字样时给单片机上电烧录程序。当下载成功后，软件处会出现“下载成功，已加密”的字样。注意事项：1、单片机的型号一定要与软件上选择的型号一致； 2、软件中step3中的com端口与单片机同电脑连接的端口一致。1.3 电机与驱动模块的工作原理与接口1.3.1 产品说明本L298N 驱动模块，采用高质量铝电解电容，使电路稳定工作。可以直接驱动两路3-16V 直流电机，并提供了5V 输出接口（输入最低只要6V），可以给5V 单片机电路系统供电（低纹波系数）,支持3.3V MCUARM 控制，可以方便的控制直流电机速度和方向，也可以控制2相步进电机，5线4相步进电机。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，是智能小车必备利器。图1.4 L298N结构功能图1.3.2 端口连接表1.1 连接方式表OUT1OUT2连接左电机OUT3OUT4连接右电机VCCGND连接电池或是外部供电IN1 IN2 IN3 IN4分别与单片机IO 口相连。注意事项正负一定不能接反，一接反会烧掉模块，即VDD 接电池正极，GND 接电池的负极）模块的内带稳压芯片可以输出5V，可以给单片机供电但供给驱动模块的外部电压或电池电压要高于6V。 图1.5 L298N与电机连接图 图1.6 L298N与单片机连接图1.3.3 控制电机转向表1.2 控制电机转动IN1 =1 ； IN2=0；对应的电机正转IN1 =0 ； IN2=1；对应的电机反转IN3 =1 ； IN4=0；对应的电机正转IN 3=0 ； IN4=1对应的电机反转1.4 循迹、避障模块的工作原理与接口1.4.1 循迹模块的工作原理与接口图1.7 循迹模块实物图如图所示，我们组所用的4路循迹模块，4路的循迹要比3路稳定，但是算法相对复杂。我们先简单分析一下循迹模块的工作原理。图1.8 循迹原理图检测到白纸有接收到反射光，LM324的2脚比较器反向端T1=0V，3脚比较器同