实验三十二_直流电机PID闭环数字控制器设计.docVIP

广西大学实验报告纸 实验题目：直流电机PID闭环数字控制器设计 序号 学号 姓名 贡献排名 成绩 ： 钟德宝 2(组员)： 学院： 报告形成日期 指导老师： 徐辰华老师韦忠海老师 【实验时间】2015年10月28日 【实验地点】综合楼808 【实验目的】 巩固闭环控制系统的基本概念labACT实验台与虚拟示波器 labACT软件 Multisim/Simulink仿真软件 【实验原理】 1、求矩阵特征值 [V J]=eig(A), cv= eig(A) 2、求运动的方法 （1）利用Laplace/Z逆变换----适合于连续/离散线性系统； （2）用连续(离散)状态转移矩阵表示系统解析解----适合于线性定常系统； （3）状态方程的数值积分方法----适合于连续的线性和非线性系统； （4）利用Cotrol ToolBox中的离散化求解函数----适合于LTI系统； （5）利用Simulink环境求取响应----适于所有系统求取响应。 1、PID调节原理 比例调节作用：按比例反应系统的偏差产生调节作用。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统不稳定。 积分调节作用：消除稳态误差。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强；反之，Ti大则积分作用弱 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率