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实验二 数字PID控制器的设计 ——直流闭环调速实验 一、实验目的： 1. 理解晶闸管直流单闭环调速系统的数学模型和工作原理； 2. 掌握PID控制器参数对控制系统性能的影响； 3. 能够运用MATLAB/Simulink软件对控制系统进行正确建模并对模块进行正确的参数设置； 4. 掌握计算机控制仿真结果的分析方法。 二、实验工具： MATLAB软件（6.1以上版本）。 三、实验内容： 已知晶闸管直流单闭环调速系统的转速控制器为PID控制器，如图1所示。试运用MATLAB软件对调速系统的P、I、D控制作用进行分析。 图1 单闭环调速系统 四、实验步骤： （一）模拟PID控制作用分析： 运用MATLAB软件对调速系统的P、I、D控制作用进行分析。 （1）比例控制作用分析 为分析纯比例控制的作用，考察当时对系统阶跃响应的影响。MATLAB程序如下： G1=tf(1,[0.017 1]); G2=tf(1,[0.075 0]); G12=feedback(G1*G2,1); G3=tf(44,[0.00167 1]); G4=tf(1,0.1925); G=G12*G3*G4; Kp=[1:1:5]; for i=1:length(Kp) Gc=feedback(Kp(i)*G,0.01178); step(Gc),hold on end axis([0 0.2 0 130