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目　录 目录 …………………………………………………………………………………………… 1 中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 2 Abstract ……………………………………………………………………………………… 2 第1章 绪论 ……‥………………………………………………………………………… 3 第2章 工业机器人的总体设计 …………………………………………………………… 3 2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 …………………………………………… 3 2.2 工业机器人的设计分析 ……………………………………………………………… 4 2.2.1 设计要求 ………………………………………………………………………… 5 2.2.2 总体方案拟定 …………………………………………………………………… 5 2.2.3 工业机器人的主要技术参数 ………………………………………………… 5 第3章 工业机器人的机械系统设计 ……………………………………………………… 6 3.1 工业机器人的运动系统分析 ……………………………………………………… 6 3.1.1 机器人的运动概述 ……………………………………………………………… 6 3