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理 论 力 学 这就是牵连运动为平移时点的加速度合成定理：当牵连运动为平移 时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对 加速度的矢量和。 §3. 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 z y x o x y z o M M 绝对轨迹 相对轨迹 ar ae aa 推导有中间过程, 略 上式为矢量式,最多可能有六项: 一般用投影式求解. 例:凸轮半径为R,沿水平面向右运动,当φ=600时凸轮的速度为u,加速度为a,求此时杆AB的加速度. A B u φ R a 解:解题思路与求速度同, 求加速度时一般应先求速度. 在上例中,速度已经求出,为 动点: A (AB上) 动系: 凸轮 列出加速度合成公式: aa ae arn arτ ? ? 将上式向不要求的未知量的垂线方向投影 若要求arτ则可将加速度 矢量式向另一轴投影. 注意!矢量等式投影时, 两端各自投影, 等号照搬。 例:凸轮半径为R,沿水平面向右运动,当φ=600时凸轮的速度为u,加速度为a,杆OA长l,此时与铅直线的夹角 为300,求此时杆OA的角加速度εOA. 解. 动点: A (AO上) 动系: 凸轮 ae arτ A u φ R a O 绝对运动: 圆弧运动; 相对运动: 圆弧运动; 牵连运动: 平动 va ve vr arn aan aaτ 将上式向不要求的未知量的垂线方向投影 ? ? 练习题：图示倾角为φ=30o的尖劈以匀速u=200mm/s沿水平面向右运动，使杆OB绕定轴转动， O B u r θ φ va vr ve 解：速度分析如图 aaτ ar aan 牵连为平动，加速度分析如图 练习题：半径为R的固定半圆环和可以水平移动的竖直杆AB用小环M套在一起，位于同一平面内。已知AB向右的速度为常数u，求图示位置时，小环M的绝对加速度的大小和方向。 450 A B M u 解：速度分析如图 va vr ve 牵连为平动，加速度分析如图 aaτ ar aan 练习题：杆OA长40cm，以匀角速ω=0.5rad /s 绕O转动，求当θ=300时，曲杆BC的速度和加速度。 解：动点A(OA上)，动系BC。 ω θ C B O A va vr ve 牵连为平动， aa ar ae * Theoretical mechanics 黑龙江大学建筑工程学院 柳艳杰 由于运动的相对性，在不同的参考系中，对于同一动点，其运动方 程、速度和加速度是不相同的。许多力学问题中，常常需要研究 一点在??不同参考系中的运动量(速度和加速度)的相互关系。 本章将用定、动两种参考系，描述同一动点的运动；分析两种结果 之间的相互关系，建立点的速度合成定理和加速度合成定理。 第八章 点的合成运动 composite motion 第八章 点的合成(复合)运动 §1. 基本概念 点的合成运动研究一个点相对于两个完全不同的坐标系的运动及其 之间的关系. 定参考系和动参考系 一般工程问题中，通常将固连在地球或相对地球不动的坐 标系，称为定参考系（fixed reference system）,简称定系，以坐标系 Oxyz表示；固定在其它相对于地球运动的参考体上的坐标系称为动 参考系（moving reference system），简称动系，以坐标系Oxyz表示。 ， 夹持在车床三爪卡盘上的圆柱体工件与切削车刀。卡盘—工件绕轴转动，车刀向左作直线平移。若以刀尖P点为动点作为研究对象，则可以卡盘—工件为动系O′x′y′z′而以车床床身（固连于地球）为定系Oxyz分析动点P的运动。 8-1绝对运动、相对运动和牵连运动 动点（研究对象）相对于定系的运动，称为动点的绝对运动（absolute motion）。动点刀尖P点的绝对运动为水平直线（绝对轨迹）运动。 动点相对于定系的运动速度和加速度，分别称为动点的绝对速度 absolute velocity）和绝对加速度（absolute acceleration）， 分别用符号va和aa表示。 动点相对于动系的运动，称为动点的相对运动(relative motion)。 动点刀尖上P点的相对运动是在工件圆柱面上的螺旋线(相对轨迹) 运动。 动点相对于动系的运动速度和加速度，分别称为动点的相对速度 ( relative velocity)和相对加速度(relative acceleration)，分别用符 号vr和ar表示。 动系相对于定系的运动，称为牵连运动(convected motion)。图中， 牵连运动为绕Oy 轴的定轴转动。 动系上每一瞬时与动点相重合的那一点，称为瞬时重合点,又称为牵 连点。由于动点相对于动