控制工程 第1章 概论.ppt

总40页 四、控制工程发展概况 (600B.C.)：铜壶滴漏计时器、指南针、各种天文 仪器 时 间 刻 度 浮子 铜壶滴漏 l秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系统观念和实践(300B.C.) l中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年) l中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年) l中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年) l 1788年：J. Watt 发明蒸汽机调速器 1868年：J. C. Maxwell发表调速器》，提出反馈控制的概念及稳定性条件。 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据。 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论。 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据。 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据。 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设 计方法 l由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m, 25T, 10km/hr)在安庆内军械所下水(1866)。次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。 l操江号(62mx10m), 392匹马力，600T排水，备炮9门。 l 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标