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MC_PassiveHome（原点回归指令） API MC_ PassiveHome 原点回归指令 适用机种 07 10MC11T 指令说明： 此指令用于控制伺服电机按轴参数给定的模式和速度执行回原点动作，回原点模式和速度在轴参数设置界面中设定。 指令输入输出参数说明： 参数名称 参数解释 数据类型 可使用装置 Axis（轴） 伺服驱动器的站号。 UINT 常数，D Execute（执行条件） 当执行条件由OFF变ON时，执行该指令。 BOOL M,I,Q,常量 Position（位置） 伺服原点偏移位置，单位：脉冲。 REAL 常数，D Deceleration（减速度） 伺服驱动器的减速度，此参数总为正。 （单位：脉冲/秒2） REAL 常数，D Done（完成位） 原点回归完成后，Done位被置位； 当指令的执行条件OFF时，Done位被复位。 BOOL M,Q Error（错误位） 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件OFF时，Error位被复位。 BOOL M,Q ErrorID（错误代码） 错误码。请参考5.3节 UINT D 注： 该指令为特殊指令，根据所选回原点模式，伺服可能需连接原点开关和极限开关。 指令MC_PassiveHome正在执行时，它的执行条件（Execute）产生的上升沿不会影响它。 用人机界面读写指令的减速度时，它的数值类型须设置为Double Word（Floating）。 参数Position定义了伺服位置的参考零点： A 机械原点，即光电开关所在的位置 Position为不同数值时，在此指令的控制下，伺服最终都会停在机械原点A处。但是，伺服位置的参考零点却发生了变化，如下图所示。 当Position 10000时，伺服位置的参考零点在B点，A点位置为-10000； 当Position 15000时，伺服位置的参考零点在C点，A点位置为-15000； 当Position -10000时，伺服位置的参考零点在D点，A点位置为10000； 该指令执行成功后伺服的位置 注： 原点回归完成后，被置位