自平衡小车.docVIP

需要准备的硬件有： 1、陀螺仪 我选用的是L3G4200D三轴陀螺仪，其实自平衡小车只用到其中的一轴 2、加速度计??我用的是ADXL345三轴加速度计，自平衡小车也只用到其中两轴 3、Arduino板子??我用的是 我使用的是 arduino duemilanove 2009??arduino硬件区别请看这里：http://arduino.cc/en/Main/Hardware 4、L298N电机驱动模块 一个??需要带光耦 5、直流减速电机两个??小车轮胎两个??塑料盒子一个 还需要一些杜邦线、 电池、螺丝等辅助的东西 有朋友问我这些东西哪里能买到，其实这些材料拜一下淘宝大神就能找到的。 制作之前我们需要对陀螺仪 + 加速度计 进行测试，看我们获取的角度数据是否满足要求。网上常用的方法是使用卡尔曼滤波将陀螺仪和加速度计的数据进行融合而得到一个相对稳定正确的角度值，具体方法在我前面的文章中提到过：L3G4200D + ADXL345 卡尔曼滤波 2012-4-25 16:34:39 上传 下载附件 15.38 KB 获取到角度以后需要找到小车的平衡点，也就是无外力作用的时候小车能够立在地面上的角度： 角度差 小车角度 - 平衡点角度。 用小车角度数据结合当前的倾斜目标值，通过PID运算，得出电机PWM脉宽数据，指挥电机运行即可。 PID算法相对比较简单，而且arduino有