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基于距离差的定位（TDoA） 基于距离 基于距离差 基于信号特征 距离差测距方法 测量目标广播信号 参考点i，j分别记录信号接收到的时刻ti，tj 测量目标到i，j的距离差 基于距离差的定位（TDoA） 基于距离 基于距离差 基于信号特征 位置计算方法 至少两组数据联立方程求解 实际采用多组数据最小二乘法求解 每次测量结果 参考点坐标 到参考点的距离 构建方程： 基于信号特征的定位 基于距离 基于距离差 基于信号特征 ToA和TDoA都需要接收端特殊装置 基于信号特征的定位直接利用无线通信的射频信号定位，不需要额外设备 原理：信号强度随传播距离衰减 问题：理想公式实际难以应用 基于信号特征的定位 基于距离 基于距离差 基于信号特征 解决方法： 将信号强度看做“特征” 预先布置N个参考节点 测出N个参考节点信号的强度，得到一个N维向量 事先测出区域中每个位置的特征向量 将目标测出的特征向量和事先测量值比对，找出位置 缺点：不能应对动态变化 基于信号特征的定位 基于距离 基于距离差 基于信号特征 LANDMARC：基于信号特征的动态定位方法 除了信号发送源，再布置一系列RFID标签作为参考标志 每个标志随时记录自己收到的RSS信号强度特征向量 将目标测得的信号特征向量与参考标志此时的特征向量进行比对，确定位置，误差在1m范围以内 4.1 位置信息 4.2 定位系统 4.3