03机械工程控制基础-时域分析02.ppt

振荡次数N 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。 实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 或 评价系统的响应速度； 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 评价系统的阻尼程度。 1 0 t Mp 允许误差 ??=0.05或0.02 tr tp ts 0.1 0.9 xo(t) 控制系统的时域性能指标 评价系统快速性的性能指标 欠阻尼二阶系统的时域性能指标 上升时间tr 根据上升时间的定义有： 欠阻尼二阶系统的阶跃响应为： 从而： 即： 显然， ?一定时，?n越大，tr越小； ?n一定时，? 越大，tr 越大。 峰值时间tp ，并将t = tp代入可得： 令 即： 根据tp的定义解上方程可得： 可见，峰值时间等于阻尼振荡周期Td＝2?/?d的一半。且?一定，?n越大，tp越小；?n一定，? 越大，tp 越大。 最大超调量 Mp 显然，Mp仅与阻尼比?有关。最大超调量直接说明了系统的阻尼特性。? 越大， Mp 越小，系统的平稳性越好，当? = 0.4~0.8时，可以求得相应的 Mp = 25.4%~1.5%。 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Mp ? 二阶系统Mp — ?图 调整时间ts 对于欠阻尼二阶系统，其单位阶跃响应的包络线为一对对称于响应稳态分量 1 的指数曲线： t 0 1 xo(t) T 2T 3T 4T 当包络线进入允许误差范围之内时，阶跃响应曲线必然也处于允许误差范围内。因此利用： 可以求得： 由上式求得的ts包通常偏保守。 当?一定时，?n越大，ts越小，系统响应越快。 当0?0.7时， 振荡次数N N 仅与? 有关。与Mp 一样直接说明了系统的阻尼特性。?越大，N越小，系统平稳性越好。 对欠阻尼二阶系统，振荡周期 则 二阶系统的动态性能由?n和?决定。 结论 通常根据允许的最大超调量来确定?。?一般 选择在0.4~0.8之间，然后再调整?n以获得合 适的瞬态响应时间。 ?一定，?n越大，系统响应快速性越好， tr、 tp、ts越小。 增加?可以降低振荡，减小超调量Mp 和振荡 次数N ，但系统快速性降低，tr、tp增加； 例3-2 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的传递函数。 解 首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为： 然后由响应的 、 及相应公式，即可换算出 、 。 由公式得 换算求解得： 例题1 图a)所示机械系统，当在质量块M上施加f(t)=8.9N的阶跃力后，M的位移时间响应如图b)。试求系统的质量M、弹性系数K和粘 性阻尼系数C的值。 m f(t) K C xo(t) a) 0 0.03 0.0029 2 t /s 1 3 xo(t)/m tp b) * 例题 单位脉冲信号输入时，系统的响应为： 求系统的传递函数。 解：由题意Xi(s)=1，所以： 解：1）单位阶跃输入时 已知系统传递函数： 求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 从而： 2）单位脉冲输入时，由于 因此： 四、二阶系统的时间响应 1、二阶系统 其中，T为时间常数，也称为无阻尼自由振荡周期， ? 为阻尼比(相对阻尼系数)； ?n＝1/T为系统的无阻尼固有频率或无阻尼振荡频率。 二阶系统的标准形式 二阶系统的特征方程： 极点（特征根）： 注意：当ξ不同时，（极点）有不同的形式，其阶跃响应的形式也不同。极点分布如图所示。 欠阻尼二阶系统（振荡环节）： 0?1 具有一对共轭复数极点： 系统时域响应含有衰减的复指数振荡项： 称为阻尼振荡频率。 临界阻尼二阶系统： ?＝1 具有两个相等的负实数极点（重根）： 系统包含两类瞬态衰减分量： 过阻尼二阶系统： ? 1 具有两个不相等的负实数极点： 系统包含两类瞬态衰减分量： 零阻尼二阶系统： ?＝0 具有一对共轭虚极点： 系统时域响应含有复指数振荡项： 负阻尼二阶系统： ? 0 极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。 2、二阶系统的单位脉冲响应 0?1： ? = 1： ? = 0： ? 1： 3、二阶系统的单位阶跃响应 若系统的输入信号为单位阶跃函数，即 则二阶系统的阶跃路应函数的Laplace变换式为： 无阻尼（?=0）状态 2 1 0 t xo(t) 特点 频率为?n的等 幅振荡。 极点为： 欠阻尼（0?1）状态 其中， 由式（3.4.8）有 或 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线 5 10 15