典型工业机器人驱动器及设计精读.doc

2015届毕业生 毕业设计说明书 题 目: 典型工业机器人驱动器分析及设计研究 院系名称：电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 教师职称： 教授 2015 年 5 月 20 日  目 录 1 绪论 1 1.1 研究背景 1 1.2 研究意义 3 1.3 工业机器人驱动器的发展 3 1.3.1 工业机器人驱动器的历史及现状 3 1.3.2 工业机器人驱动器未来发展的方向 4 2 工业机器人驱动系统设计分析 6 2.1 工业机器人的组成结构 6 2.2 工业机器人的驱动类型 6 2.2.1 驱动系统的分类 6 2.2.2 各驱动系统的特点 7 2.3 电动机特性分析 9 3 工业机器人驱动器设计实例分析 12 3.1 工业机器人IRB L6/2驱动器分析 12 3.2 工业机器人M2000驱动器分析 17 4 工业机器人驱动器设计研究 22 4.1系统硬件总体方案 22 4.2主控芯片介绍 22 4.3 dsPIC外围电路设计 24 4.3.1电流检测电路 24 4.3.2转子位置检测电路 25 4.3.3过压保护