三相永磁同步伺服电动机的控制辩析.ppt

第五节交流伺服系统的电子齿轮功能 “数字控制频率发生器”接收微处理器发出的频率控制量FC，将其转化为脉冲序列Pulse + 和Pulse - 。脉冲序列Pulse + 和Pulse – 在形式上类似于 “CW脉冲序列+CCW脉冲序列”，FC的最高位FC15为符号位，FC15的极性决定了输出脉冲是Pulse + 或Pulse – 。 输出脉冲的频率与FC成正比。由于FC的字长为16位,所以脉冲频率的精确度可以得到保证。 利用和编程逻辑器件的高速度和大容量的特性，“数字控制频率发生器”得以实现，其电路原理如图7-16所示。 第五节交流伺服系统的电子齿轮功能 第五节交流伺服系统的电子齿轮功能 如前面所述可知，电子齿轮控制环节是一个微处理器控制的闭环控制环节。但只要微处理器的采样频率足够高，用分析连续系统的方法来分析电子齿轮控制环节就是合理的，图7-17是电子齿轮环节的动态结构。图7-17中的积分环节表示可逆计数器对输入频率和反馈频率的累积作用。 如果采用比例控制，电子齿轮环节是一个Ι型环节；如果采用比例积分控制，电子齿轮环节就是一个Ⅱ型环节。 下面讨论电子齿轮输出脉冲信号对输入指令脉冲的跟随性能。 第五节交流伺服系统的电子齿轮功能 1）电子齿轮输出脉冲频率对输入脉冲频率的跟随 若输入指令脉冲的频率为恒定，则电子齿轮的输出脉冲频率对输入指令脉冲的频率无误差跟随；若输入指令脉冲的频率随时间线性变化，则须采用比例积分控制，才可以无差跟随这一输入频率。下式表达了输入指令脉冲频率Fin和电子齿轮环节输出脉冲频率Fout之间的关系。 第五节交流伺服系统的电子齿轮功能 2）电子齿轮输出脉冲个数对输入脉冲个数的跟随 无论电子齿轮环节采用比例控制算法或比例积分控制算法，在跟踪过程的终点，脉冲数的误差为零。但是在跟随过程中，如果存在脉冲数的跟随误差依然会带来一些问题。 若向伺服系统发出指令脉冲的上位机是一台数控装置，数控装置通过插补向多台伺服系统发出指令脉冲以控制多坐标轴的轨迹联动，那么伺服系统中电子齿轮环节在运行过程当中所产生的跟随误差，将带来总的联动运行轨迹的误差。 如果电子齿轮环节采用比例控制算法，则电子齿轮输出脉冲数相对于其输入脉冲数存在着跟随误差，跟随误差的大小与比例控制系数K1成反比。如需彻底克服脉冲数的跟随误差，应采用比例积分算法，或引入输入脉冲数的前馈，采用复合控制的方法。 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 为确定UQ和UD的极性，设置了两个三值比较器CM1和CM2，三值比较器的特性如图7-8所示。CM1和CM2的输出信号分别是QX和DX。Ｅ是在比较器当中设定的误差范围，当输入信号的绝对值在误差范围以内时，比较器的输出信号QX（DX）为零，当输入信号为正，且超出了误差范围时，比较器输出为１。当输入信号为负，且超出了误差范围时，比较器的输出为－１。 QX VQ 图 7-8 三值比较器 E 1 -1 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 根据QX和DX的值，以及电机转子的位置，来选择电压矢量，下面首先介绍选择电压矢量的规则。表7-1给出了所有扇区内的电压矢量的选取方案。 在图7-5中，12个非电压矢量将空间分成了12个扇区，每个扇区由相邻的电压矢量确定。现在假定电机的转子正处于第1号扇区，其相邻的两个电压矢量是V1和V12。这时，如果DX=1且QX=1,则说明我们应当选取的电压矢量在d轴和q轴的投影都应在为正，这时选择V2是恰当的；如果DX=1且QX=0，则说明我们应当选取的电压矢量在d轴的投影应为正，而在q轴的投影应当为零，这时选择V1是恰当的。 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 上面根据图7-5的描述，分析了当电机的转子位于第１号扇区内时，选取定子电压矢量的方法。同样，当电机的转子位于其它扇区内时，可以依次递推地选取定子电压矢量。控制非零电压矢量的作用强度，是通过在非零电压矢量作用时间内间隔地插入零矢量来完成的，控制零矢量作用时间所占的比例，就控制了前面所说的“作用强度”。 若取得d轴电流调节器的输出信号和q轴电流调节器的输出信号的绝对值，使从调制器输出的PWM信号的正脉冲宽度与电流调节器输出信号的大小成正比(即调节占空比)。当PWM信号为低电平时，插入零矢量，就可控制非零电压矢量的“作用强度”。 小结 建立了三相永磁同步伺服电机（PMSM）在D-Q轴下的数学模型 Id=0实现最大转矩输出 Id0实现弱磁升速 三种实现数字式电压空间矢量的方法 SPWM、软件法、硬件法（FPGA、EPLD） 课程总结 第 7 章 第三节 速度反馈信号