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第五章 典型飞行控制系统分析 轨迹控制系统 内容 飞行高度的稳定与控制 地形跟随控制系统 下滑波速导引系统 自动拉平着陆系统 侧向偏离的自动控制 自动侧向波速导引系统 飞机轨迹控制系统 飞行控制的目的―是使飞机以足够的精确度保持或跟踪预定的飞行轨迹。控制飞行器运动轨迹的系统称为制导系统。它是在角运动控制系统基础上形成的。 制导系统中输入量是预定轨迹参量，输出量是飞行器实际运动参量，制导装置（即耦合器）测其偏差并以一定规律控制角运动，使飞机按要求的精度回到给定轨迹上。在制导系统（或轨迹控制系统）中，角运动控制是内回路 。 一、飞行高度的稳定与控制 1、高度自动控制系统必要性 飞机编队飞行；执行轰炸任务；远距离巡航；自动进场着陆时初始阶段，均需保持高度的稳定。 舰载飞机执行雷达导航自动着舰；飞机进行地形跟随等均需高度控制。 2、高度自动控制系统控制律及工作原理 飞行高度的稳定与控制不能由俯仰角的稳定与控制来完成。因飞机受纵向常值干扰力矩时，硬反馈式舵回路角稳定系统，存在俯仰角及航迹倾斜角静差，不能保持高度。角稳定系统在垂直风气流干扰下同样会产生高度漂移。必须有专门的高度稳定与控制系统。 设计高度稳定系统时通常不改变已设计完成的角控制系统。 高度稳定系统必须有如图所示的测量相对给定高度偏差的测量装置，即高度差传感器，如气压式高度表，无线电高度表和大气数据传感器等。由高度差信息控制飞机的姿态，改变飞机航迹倾斜角，使飞机回到预定高度。 飞行高度的稳定与控制 3、高度自动控制系统控制律及工作原理 （1）确定控制律中信号的原则： 按闭环调整的原则确定信号： 想控制哪个量就在控制律中引入哪个信号，例如稳定俯仰角 的控制律： 按开环补偿的原则： 例如在转弯控制中，为减小侧滑 值，加强副翼与方向舵通道的协调，引入交联信号，如： 在保证战术技术指标条件下，采用信号要尽量地少―可保证AP结构简单，少故障。 （2）高度自控系统控制信号的确定 按闭环调整原理―引入 做为主信号。 考虑到高度控制是以俯仰角 控制为基础的―控制律中要引入控制 的信号。 在建立控制律时，还要考虑对系统的动态过程的阻尼作用，控制律可写作： （3）高度控制系统修正初始偏差的过程 起始状态：飞机作等速平飞 且 ， 平衡舵偏角（为了与 产生的力矩平衡， 应向上偏，以提供抬头力矩） 因某种原因飞机偏离给定的飞行高度产生一个高度初始偏差 控制律： 由AP信号平衡： 又　 其中： ，当到某时刻 ，出现 ，但 所以飞机会继续爬高， 。 由于惯性可能出现： 修正高度过程结束。 控制律中若无 信号及 信号，则舵面反舵时机会更晚，这样会出现 后飞机继续向上爬，使 调节过程振荡加剧。说明 是起阻尼作用。 在修正 过程中，随着 ， ，当 时， 。说明调整H是靠调整 来实现的，即俯仰角控制是做为高度控制的内回路。 为改善动态质量，引用 信号。 关于高度系统的静差分析：类似于俯仰角稳定系统在外干扰力矩作用下的误差分析，只是这里以 代替 ，分析思路全同，这里不再讨论。 3、高度控制系统的对象方程，调整机构及其结构图 一般地讲高度控制系统，都是以俯仰角自动控制系统为基础的，因此对象方程，应从纵向运动方程入手，考虑到在高度偏差 不太大时，修正高度过程中，俯仰运动也不会剧烈，所以速度相对变化 也不会太大，为此可用短周期运动方程。 短周期运动方程 高度自动控制系统的飞机对象方程 补充描述高度变化的方程： 线性化处理： 定高系统的运动学环节： 4、高度自动控制系统的结构图 高度稳定与控制系统的设计要求 二、地形跟随控制系统 二、地形跟随控制系统 二、地形跟随控制系统 二、地形跟随控制系统 性能要求 二、地形跟随控制系统 性能要求 二、地形跟随控制系统 性能要求 二、地形跟随控制系统 性能要求 二、地形跟随控制系统 二、地形跟随控制系统 二、地形跟随控制系统