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方块图和信号流图 第二章 控制系统的数学描述 21 (3) 开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 - - ③ - ④ 四、典型闭环系统框图及其传递函数 (1) 前向通路传递函数--假设 N(s)=0 C(s)与误差E(s)之比（打开反馈后，输出C(s)与R(s)之比） + + H ( s ) + R ( s ) E ( s ) B ( s ) N ( s ) ) ( 1 s G ) ( 2 s G C ( s ) 反 馈 控 制 系 统 方 块 图 反馈信号 控制对象 控制器 C ( s ) 四、典型闭环系统框图及其传递函数 (2) 反馈回路传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 + + H ( s ) + R ( s ) E ( s ) B ( s ) N ( s ) ) ( 1 s G ) ( 2 s G C ( s ) 反 馈 控 制 系 统 方 块 图 反馈信号 控制对象 控制器 C ( s ) + + H ( s ) + R ( s ) E ( s ) B ( s ) N ( s ) ) ( 1 s G ) ( 2 s G C ( s ) 反 馈 控 制 系 统 方 块 图 反馈信号 控制对象 控制器 C ( s ) * * 2.4 控制系统的传递函数方框图及其简化 一、方框图的基本概念 方框图又称框图、方块图、结构图 方框图给出了信息传递的方向，又给出了输入输出的定量关系。即 二、方框图的组成和建立 1、由四种基本图形符号组成 （1）函数方框 （2）信号线 表示输入到输出单向传输间的函数关系 带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数 二、方框图的组成和建立 1、由四种基本图形符号组成 （3）分支点（引出点） （4）综合点（比较点、汇合点 或相加点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 表示信号测量或引出的位置 特别要注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 一阶RC网络 解： 2.4.1 画出下列RC电路的方框（结构）图 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 例2.4.2、方框图的建立 建立方框图的步骤： 对系统各部分列写微分方程（或传函），前一环节的输出为下一环节的输入 按信号传递顺序，依次将各部件连接 三、方框图的等效变换 原则：变换前、后的数学关系(输入量、输出量）保持不变 1.环节的串联 2. 环节的并联 3. 反馈连接 对于正反馈有 3. 反馈连接 前向通道：由信号输入点伸向信号引出点的通道。 反馈通道：把输出信号反馈到输入端的通道。 偏差信号 e(t) 反馈信号 b(t) 前向通道传函 开环传递函数 闭环传递函数 4. 相加点和引出点的移动和互换以及方框图的变换和简化 将信号引出点和相加点前后移动的规则： ?变换前和变换后前向通道中的传递函数的乘积保持不变； ?变换前和变换后回路中的传递函数的乘积保持不变。 （1）信号相加点的移动和互换 相加点后移： 相加点前移 相加点互换 （2）分支点的移动和互换 分支点后移 分支点前移 分支点互换 （1）结构图简化的关键是解除环路与环路的交叉，使之分开或形成大环套小环的形式。 （2）解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。一般，相邻的引出点和相邻的相加点可以彼此交换。 （3）当引出点与相加点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换 G2 H1 G1 G3 比较点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 向同类移动 G1 例 2.4.3 求多回路系统的闭环传递函数 例 2.4.3 求多回路系统的闭环传递函数 例 2.4.3 求多回路系统的闭环传递函数 例 2.4.3 求多回路系统的闭环传递函数 例 2.4.4 化简多回路系统,并求闭环传递函数 例 2.4.4 化简多回路系统,并求闭环传递函数 例 2.4.4 化简多回路系统,并求闭环传递函数 例 2.4.4化简多回路系统,并求闭环传递函数 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 例 2.4. 5求图所示系统的输出 例 2.4. 5 求图所示系统的输出 例 2.4. 5 求图所示系统的输出 例2.4.2 利用结构图等效变换讨论RC电路的传递函数 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下： - - - - - ①