飞思卡尔智能小控制系统设计毕业设计.docVIP

本科毕业 飞思卡尔智能小车控制系统设计 指导教师 级实验师 摘 要 本文以智能小车竞赛为背景，阐述了研究本课题的意义，开发了一种高性能的智能小车车控制系统。本智能小车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128B为核心控制器，利用CMOS视频传感器采集路况信息，配合速度传感器、电机、舵机、电池等组成的电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。 智能小车系统是一个时变且非线性的系统，采用传统PID算法的单一的反馈控制会使系统存在不同程度的超调和振荡现象，无法得到理想的控制效果。本文将前馈控制引入到了智能小车系统的控制中，有效地改善了系统的实时性，提高了系统的反应速度；并且根据智能小车系统的特点，对数字PID算法进行了改进，引入了比例参数自动调节的方法，改善了系统的动态特性；同时，本文将bang-bang算法与PID算法相结合，有效地提高了智能小车的适应性和鲁棒性，改善了系统的控制性能。 硬件电路部分主要包括用半桥芯片BTS7970B搭建的全桥电机驱动电路、用TPS7350和LM1117作为核心芯片的稳压电路以及用E6A2-CS3C编码器构成的测速部分。软件系统部分主要包括与路径识别系统相关模块的算法。利用开发工具CodeWarrior进行编程开发，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数