爬壁机器人机械创新设计资料分析.doc

机械创新设计课程设计 2014-2015第 2 学期 姓 名： 刘兵 梁从军 李庆 铁李勇 邓再林 班 级： 机越2013级2班 指导教师： 李军 方轶琉 成 绩： 日期：2015 年 7 月 爬墙清洁机器人原理与设计 目 录 设计目的 1.1课题背景和研究意义1.2 机器人的发展现状与趋势 4. 结论 创新点 未来改进趋势： 5. 谢辞 6. 参考文献 【内容摘要】 从分析机械清扫工具机理入手，在此基础上详细阐述了其对未来清扫工具造成的影响，由此引出了机器人的重要性，继而针对自行设计制作的爬墙清扫机器人，对其机动原理、设计过程和使用说明进行详细论述。 【关键词】 ：爬墙 清扫 摩擦力 伯努利原理 风机 红外控制 1. 设计目的 1.1课题背景和研究意义 在西方国家，由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进一步推广应用带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到某一平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它一方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。虽然机器人一次性投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。因此，从长远看，产品的生产成本还会大大降低。而机器人价格的降低使一些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。根据UNECE的统计，2001年全世界有75万台工业机器人用于工业制造领域，其中38.9万在日本、19.8万在欧盟、9万在北美，7.3万在其余国家。至2004年底全世界在役的工业机器人至少有约100万。随着机器人技术的出现和发展以及人们自我保护意识的增强，人们迫切希望能用机器人代替人进行这些高空极危险的作业，从而把人从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。清洗爬壁机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，势必会带来清洗业的一次革命，具有一定的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。为此，国内外多家研究机构竞相开展此项研究工作。 本课题是为了让机器人根好地为人类服务而研制的。它将代替人类从事危险性高，重复性高的体力劳动。它的研制成功必将对人们的生活提供更大的安全和方便。 1.2 机器人的发展现状与趋势 一 工业机器人操作机结构的优化设计技术：探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。 苏州大学研制的爬墙机器人 PC机网络式控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点。 机器人乐队 仿人机器人 multi-agent）调控制技术：这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、光电技术、传感技术、通讯技术、仿真技术等多种学科和技术的综合成果。 清洗巨人 智能机器人做为新一代生产和服务工具，在制造领域和非制造领域占有更广泛、更重要的位置，这对人类开辟新的产业，提高生产与生活水平具有十分现实的意义。 擦窗机器人 墙面清洗机器人外墙的材质主要有玻璃幕、复合铝合板、大理石、花岗岩、马赛克、瓷片、干粘石、水刷石等。由于空气中的灰尘、油污以及酸雨的侵蚀，往往使一栋新建的大楼在短时间内变得脏污不堪，在一些空气污染比较严重的城市更是如此。 为了方便高层建筑的清理工作并减少清理工人的操作危险性，本设计参考常规路面及家庭使用的普通吸尘车设计，运用负压吸附原理、空气动力及流体力学和遥控汽车控制等综合技术，使用爬壁遥控汽车通过空气气流实现负压吸附和遥控行驶，并通过空气气流运动方式将粉尘和垃圾收集储存起来，因此效率很高，可代替人工的危险操作并可有效清除高层建筑表面粉尘，从而达到美化建筑外观、提高空气质量、降低空气中可吸入颗粒物的含量，改善人们的生活环境的目的。 值得一提的是，目前常规的路面吸尘车和家用小型吸尘车已经比较普及，但其空气气流负压吸附及吸尘技术在高层建筑领域的应用尚属空白，而高楼清理工作还主要是人工操作，有较大危险性，容易出现高楼坠落事故。现在相对比较成型的自动清理设备