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《自动控制原理》Automatic control theory 东华大学信息学院自动化系 齐洁 jieqi@dhu.edu.cn 《自动控制原理》教材 教材：《现代控制系统》Modern Control Systems 科学出版社 多尔夫等 参考书： 1 《工程控制基础》清华大学出版社 田作华等 2.《自动控制原理》 国防工业出版社 胡寿松 Ch 1 Introduction to control system Ch 1 Introduction to control system 自动控制的优势 Ch 1 Introduction to control system Ch 1 Introduction to control system Ch 1 Introduction to control system Control system applications Control system applications Control system applications Control system applications 1－2 自动控制理论的内容 1－2 自动控制理论的内容 1、经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。 One input， One output 2、现代控制理论 研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。 如: 汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏 板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。 Multi-input, Multi-Output 经典控制理论 与 现代控制理论 1－2 自动控制理论的内容 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有 规模庞大、结构复杂、 功能综合、目标多样、 因素众多 等特点。 它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。 1－2 自动控制理论的内容 这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 学派：结构派和功能派 它是一门新兴的控制学科，有些问题尚存有争议，然而由于它实用性强，能运用人们的经验与技巧解决许多以往控制中难以解决的棘手问题（如建模等），因此得到了人们极大的重视。 1－3 控制系统的基本组成 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系 统响应变化情况； The response of a system to a given actuating signal. 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。 Relationship of the input and output 1－3 控制系统的基本组成 例1. a.温度——人工控制 1－3 控制系统的基本组成 1－3 控制系统的基本组成 1－3 控制系统的基本组成 Temperature Control System 1－3 控制系统的基本组成 控制系统的基本组成 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体现。 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状态。 1－3 控制系统的基本组成 例2：火炮自动跟踪系统——“火炮瞄准飞机” 1－3 控制系统的基本组成 典型的反馈控制系统的结构图 A feed-back control system 1－4 控制系统的分类 A、按信号的传递路径来分类 1、开环控制系统(open-loop control system) 特点：系统的输出端与输入端不存在反馈回路。 输出量对系统的控制过程没有影响 1－4 控制系统的分类 2、闭环控制系统（反馈控制系统）Closed-loop 特点：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 A closed-loop control system uses a measurement of the output and feedback of this signal to c