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随着单片机和微型计算机[26]的高速发展，伺服系统逐渐向智能化方向的发展，并伴随外围电路专用集成电路的出现，促进了直流伺服电动机控制技术的显著进步。当这些技术领域发展到一定程度就构成快响应、高精度的直流伺服系统，进而电力半导体驱动装置逐步取代了电液驱动，比如军用伺服系统。正因为直流电机容易进行调速，并能在大范围内实现精密的位置控制和速度控制，所以直流伺服系统广泛应用于要求系统性能高的场合；直流伺服电机具有良好的机械性，能在大范围内实现启动、制动、平滑调速和正反转等，在传动领域中仍占有很重要的地位；从传动系统来看，随着直流电机调速系统的不断更新与发展，作为控制系统的核心部件的微机，具有控制、监视、检测、故障诊断与故障处理的多功能电气传动系统正在形成。由于近年来电力电子技术和微电子的快速发展，使得各种伺服电机控制的智能化功率集成电路系统正朝着模块化、数字化的方向发展[21~25]。概括的说，伺服系统的发展趋势可以体现在以下几个方面：第一：全数字化。新的伺服系统是高度集成化的、多功能的控制单元；同一个控制单元中，只要通过软件设置参数，就能改变其性能。它可以通过接口与外部位置传感器或速度传感器构成高精度全闭环控制系统，也可以使用电机本身配置的传感器构成半闭环控制系统；高度的集成还大大地缩小了整个系统的体积，简化了伺服系统的安装与调试。第二：智能化。智能化是工业控制设备的趋势，伺服驱动系统也逐渐向智能化方向发展。伺服控制单元的智能化主要有以下几个特点：首先它们都具有记忆功能，所有系统的运行参数都保存在伺服单元的内部，这些参数都可以通过通信接口在计算机上修改，使用起来很方便；其次它们都有故障诊断的功能，当系统出现故障时，可以通过计算机把故障的类型以及故障的原因清楚地显示出来，极大地减少了维修与调试的时间；其次，某些伺服系统还具有特定的参数自整定功能，该伺服单元可以通过几次运行，将系统的参数整定出来，进而实现其最优化控制。第三：模块化和网络化。如今的伺服系统都配置了专用的局域网接口和标准的串行通信接口，这些接口的设置明显地加强了伺服单元和其它控制设备间的连接能力，使得数控技术系统间的连接变得简单，用户只需要一根电缆或者光缆，就可以将数台伺服单元与上位机连接成整个数控系统，也可通过串行接口或可编程控制器的数控模快相连接。综上所述，伺服系统主要朝着两个方向发展。一个是代表着伺服系统发张的主导产品—伺服控制器、伺服电机，往高速度、高性能、数字化、智能化、网络化的驱动控制方面发展。另一个是满足一般工业控制的要求，对性能指标要求不高的场合，主要要求低成本、少维护、使用简单，如变频电机、变频器。1.2.2 CPLD的国内外发展现状及特点分析复杂可编程逻辑器件（Complex Programmable Logic Device）简称为CPLD。CPLD结构复杂、规模大，它是但规模集成电路，是在GAL和PAL器件基础上发展起来的[30]。CPLD可以根据电子工程师的要求构造出所需逻辑功能的数字集成电路。CPLD的易班设计思想是使用硬件描述语言VHDL、Verilog或者用原理图通过软件平台生成用户所需要的目标文件，通过PLD-JTAG下载线将程序代码下载到目标芯片中，实现具体控制的数字系统。CPLD主要的组成部分有：可编程的I/O单元、基本逻辑单元、布线池和其他辅助功能模块。在CPLD的内部设计中，金属线使用固定长度和各逻辑模块互相连接起来，因此用此种方法设计的逻辑电路克服了分段式互连结构时序不能预测的缺点，而且其逻辑电路具有时间可预测性。在1970-1980年，PLD产生了，它是最早的可编程逻辑器件。PLD的输出结构是逻辑宏单元，它是可编程的，由于它可以使用软件来完成硬件结构的设计，所以PLD的设计的灵活性特别好，并逐渐代替了纯硬件设计的数字电路，但是这时候的PLD也有很大的局限性，因为它的结构相对来说比较简单，只能设计小规模的数字电路。到了1985年的时候，复杂可编程逻辑器件CPLD成功的进入数字领域，使得PLD不在是只能设计小规模电路了，也能设计大规模的集成电路。如今复杂可编程逻辑器件CPLD已经运用十分广泛，可以应用于汽车电子、网络、航天测控设备、仪器仪表、数控机床等，它的用途已经深入到生活的方方面面。集成度高、编程灵活、适用范围宽、保密性强、设计制造成本低且设计开发周期短、能够实现较大规模的电路设计等是CPLD的主要优势，所以CPLD广泛应用在大中型集成电路设计和生产当中。CPLD的设计和已经成为硬件工程师和电子工程师必须掌握的一种技能，它几乎可以用于任何电子产品的设计。CPLD有着专用集成电路（ASIC）高集成度、大规模、高可靠性的优点，还克服了ASIC的许多缺点，例如设计周期比ASIC短，投资小，灵活性比ASIC强很多，下面介绍一下CPLD器