车模相关程序.docVIP

#include hidef.h /* common defines and macros */ #include mc9s12dg128.h /* derivative information //引用头文件，通过该头文件将单片机的各寄存器转换为相对应的C语言的变量名 */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128b #define mid_direction 147 //设置舵机中间位置的占空比 #define right_direction 0 //设置直线路程时的相对中间位置的变化量 #define micro_direction 12 //设置转小弯时舵机相对中间位置的变化量 #define deep_direction 19 //设置转大弯时舵机相对中间位置的变化量 #define emergence_direction 22 //设置紧急情况时舵机转向 #define direct_speed 14 //设置直线时输出到电机的占空比从而控制电机转速 #define micro_speed 13 //设置小弯时电机转速 #define deep_speed 11 //设置大弯时电机转速 #define emergence_speed 10 //设置紧急情况时电机转速 #define inter 5 #define inter1 500 //通过设置该参数数值来调节每次采集轮速传感的脉冲时间 #define speed_keep 0.4 //为轮速的比例因子，因使用效果不好最后取消使用 #define speed_kd 0.1 #define kp 0.5 //#define kd 1.3 //下列的全局变量的设定，是为了在小车冲出赛道后仍能记住返回而设 int turn_symbol; //转向标志，在信号分析程序中设置1时为向右转为-1时向左转 float memory_direction; //记忆上次转向 unsigned char signal; int error; //定义转向本次与中间位置的偏差 int last_error; //定义上次转向与中间位置的偏差 int mem_error; //记忆上次转向偏差 int speed; int speed1; float kd; float speed_error; float speed_last_error; int speed_back; //轮速反回脉冲数 int stop_symbol; // 停车标志 int flag; void PLL_init(void) // 系统时钟的初始化，因当时摸索欠考虑，时钟初始化比较乱，需要改进 { CLKSEL_PLLSEL=0; //选定外部时钟，为1时选择锁相环时钟 时钟选择寄存器初始化 CLKSEL=0 ; //选择外部晶振为时钟源 PLLCTL_PLLON=0; //锁相环电路禁止； PLLCTL_PRE=1; //实时中断允许 PLLCTL_PCE=1; //允许看门狗 PLLCTL_AUTO=1; //选择高频宽带控制 PLLCTL_SCME=1; //探测到外部时钟失效时产生自给时钟信号 SYNR=8; //时钟合成寄存器初始化 REFDV=0X07; //时钟分频寄存器初始化 与上句为做实验时确定的参数与理论参数有差距，可重新设置 //CLKSEL_PLLSEL=1 ; //选定锁相环时钟 此句被注解掉 PLLCTL_CME=1; //时钟监控允许 锁相环控制寄存器初始化 PLLCTL_PLLON=1; while(!CRGFLG_LOCK)；//循环直到该位为1即时钟频率已稳定， CLKSEL_PLLSEL=1; //选定锁相环时钟 } void PORTAB_init(void) //信号输入输出口的设置，较简单 { DDRA=0X00; //设置A口输入 DDR寄存器置0为输入，置1为输出 DDRB=0XFF;//设置B口为输出，作为信号指示 PORTB=0X00;//初始化时设置为全亮，0亮1灭 } void PWM_init(void) //脉宽调制模块的初始化。参考中文PPT { PWME=0; //关闭PWM PWMCNT01=0; //01通道被禁止 PWMCTL_CON01=1; //01共同组成16位通道作为舵机的控制信号输