鲁棒控制理论及应用辩析.pptVIP

? F ? = ? R C + ? B1 ? X ? ? ? D11T ? F = ? ? ? ? T ? 1 ? ? ∞ ? D12 ? ? B2T ? ?? ? ?? D11 = ? D1122 ∈ Rm2 2p D1112 ∈ R( p1 2 2p D1111 ∈ R( p1 2 1 2p ) 2007年10月9日 中南大学信息科学与工程学院 吴 敏 32 鲁棒控制理论及应用 矩阵的定义 (2) 状态反馈矩阵: ?1 ? F11 ? T 12 ?? F2 ?? 输出注入矩阵: H12 H = [ H11 D21 ? + Y∞ ?C T T ? ? 1 H 2 ] = ? ? B1 ? D11 ? ? T C2T ?? ?? R% ?1 其中:F11, F12和F2分别为m1-p2行, p2行和m2行矩阵, H11, H12和H2分别为p1-m2列, m2列和p2列矩阵 对D11进行分块: ? D1111 ? D1121 D1112 ? D1122 ?? ? m )×( m ? ? m