第四讲单自由度系统的受迫振动资料.ppt

2.2 简谐激励作用下的受迫振动 2.2.1 振动微分方程 2.2.2 受迫振动的振幅B、相位差的讨论 2.1.3 旋转失衡引起的强迫振动 2.1.4 支撑运动引起的强迫振动 受迫振动 激励形式 －系统在外界激励下产生的振动。 －外界激励一般为时间的函数，可以是周期函数，也可以是非周期函数。 简谐激励是最简单的激励。 2.2 简谐激励作用下的受迫振动 简谐激振力 振力的幅值， ω为激振力的圆频率。以平衡位置O为坐标原点，x轴铅直向下为正，物块运动微分方程为 ： 具有粘性阻尼的单自由度受迫振动微分方程，是二阶常系数线性非齐次常微分方程。 2.2.1 振动微分方程 例： ，F0为激 简谐激励的响应－全解 有阻尼系统在简谐激励力作用下的运动微分方程 微分方程全解： 齐次解: x1(t) 特解: x2(t) 有阻尼系统在简谐激励下，运动微分方程的全解 非齐次通解 齐次通解 非齐次特解 = ＋ 齐次 非齐次 有阻尼系统在简谐激励下，运动微分方程的全解 x2(t)——有阻尼系统简谐激励响应中的特解是指不随时间衰减的稳态响应： x1(t)——有阻尼自由振动运动微分方程的解: 受迫振动的构成： 0 2 4 6 8 10 -2 -1 0 1 2 B 0 瞬态振动 完整受迫振动 稳态振动 t 这表明：稳态受迫振动是与激励频率相同的谐振动。 可以看出：稳态受迫振动的振幅与滞后相位差均与初始条件无关，仅仅取决于系统和激励的特性。 2.1.1 振动微分方程 代入 其中初始条件： 特解（稳态响应）的求解： 将 得到： 相位差；其中r是激励的频率与系统的固有频率之比 稳态受迫振动的振幅 系统的唯一稳态响应为： 忽略阻尼时（c=0)： 同理，扭转振动微分方程为： 扭转受迫振动的稳态响应为： 对振幅和相位进行无纲量化处理： 等效于F0静止作用在弹簧上产生的静变形 令：振幅放大因子 幅频响应曲线 相频响应曲线 2.2.2 受迫振动的振幅B、相位差的讨论 在低频区和高频区，当 ? 1时，由于阻尼影响不大 ，为了简化计算 ，可将有阻尼系统简化为无阻尼系统。 2.1.2 受迫振动的振幅B、相位差 的讨论 幅频响应曲线 相频响应曲线 幅频特性与相频特性 1、r ＝ 0 的附近区域 (低频区或弹性控制区) ， θ＝0，响应与激励同相；对于不同的? 值，曲线密集，阻尼影响不大。 2、r 1的区域(高频区或惯性控制区)， ， ，响应与激励反相；阻尼影响也不大。 3、r ＝1的附近区域(共振区)， ? 急剧增大并在 r＝1略为偏左处有峰值。通常将r＝1，即? ＝?0称为共振频率。阻尼影响显著且阻尼愈小，幅频响应曲线愈陡峭。在相频特性曲线图上，无论阻尼大小， r＝1时，总有， θ ＝ ?/2 ,这也是共振的重要现象。 例 题 例 质量为M的电机安装在弹性基础上。由于转子不均衡，产生偏心，偏心距为 e，偏心质量为m。转子以匀角速ω转动如图示，试求电机的运动。弹性基础的作用相当于弹簧常量为k的弹簧。设电机运动时受到粘性欠阻尼的作用，阻尼系数为c。 解：取电机的平衡位置为坐标原点O，x轴铅直向下为正。作用在电机上的力有重力Mg、弹性力F、阻尼力FR、虚加的惯性力FIe、FIr，受力图如图所示。 2.2.3 旋转失衡引起的强迫振动 根据达朗贝尔原理，有 = f0 例 题 (1) 电机作受迫振动的运动方程为 例 题 将（1）代入P41（2.54）、（2.55）得到： 幅频特性曲线和相频特性曲线 例 题 当激振力的频率即电机转子的角速度等于系统的固有频率ω0时，该振动系统产生共振，此时电机的转速称为临界转速。 例 题 2.2.4 支撑运动引起的强迫振动 例：在图示的系统中，物块受粘性欠阻尼作用，其阻尼系数为c，物块的质量为m，弹簧的弹性常量为k。设物块和支撑只沿铅直方向运动，且支撑的运动为 , 试求物块的运动规律。 解：建立物块的运动微分方程： 利用复指数法求解，用 代换 并设方程的解为 代入方程得： 其中： 例 题 放大系数 * B0称为静力偏移 * B0称为静力偏移