自动控制理论-复习.ppt

北京科技大学自动化学院控制系 绘制根轨迹图的法则 脉冲传递函数的求解 连续系统或元件的 可由 求得 已知系统传函， 经拉氏反变换求出 对 采样，得 对 进行 变换，得 求解离散控制系统闭环脉冲传递函数的步骤： （1）确定系统的输入、输出变量； （2）根据结构图，将通道在各采样开关处断开，写出采样之前系统各连续信号的拉氏变换表达式； （3）对各表达式采样后进行变换； （4）消去中间变量，按定义写出闭环脉冲传递函数。 开环脉冲传递函数G(z)含有的z=1极点数v 单位反馈离散系统的稳态误差 当闭环极点为共轭复数时 （1）当| Pj|=1 振荡发散 预祝同学们取得好成绩！ * 教材p28-常用函数拉普拉斯变换对照表 带宽频率是闭环系统增益衰减到 ?3dB 的频率。 频率范围（0，wb）是系统带宽。根据带宽定义，对高于带宽频率的正弦输入信号，系统输出将呈现较大的衰减，因此选取适当的带宽，可以抑制高频噪声的影响。但带宽过窄又会影响系统正弦输入信号的能力，降低瞬态响应的速度。因此在设计系统时，对于频率宽度的确定必须兼顾到系统的响应速度和抗高频干扰的要求。 * Noise level * 自激振荡(极限环)一方面会造成机械的磨损，控制误差的增加，另一方面，通过在系统中引入小幅度的高频“颤振”，可以起到“动力润滑”的作用，有利于减小或消除间隙、死区及摩擦等因素的影响。有关自激振荡的研究是非线性系统分析的重要内容。 跳跃谐振出现在一类非线性系统的强迫振荡中。一个典型例子是在如图1的系统的重物上加形式为 Pcosωt?的外力时所激发的强迫振荡。实验时，让外力作用函数的振幅P保持常值，缓慢地改变频率ω， 观察重物作强迫振荡时的振幅X。反映多值响应和跳跃谐振的特性曲线如图3。当频率增大到某个极限值（如点2）或减小到某个极限值（如点5）时，强迫振荡的振幅X都会产生跳跃现象;而在这两个极限值所限定的频率范围内，对于同一频率的外作用函数，可能出现两个在幅值和相位上都不相同的强迫振荡。 PID调节器在工业控制中得到广泛地应用, 有如下特点： ① 对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID调节器对模型要求不高，甚至在模型未知的情况下，也能调节。 ② 调节方便 调节作用相互独立，最后以求和的形式出现。可独立改 变其中的某一种调节规律，大大地增加了使用的灵活性。 ③ 物理意义明确 一般校正装置，调节参数的物理意义常不明确，而PID调节器参数的物理意义明确。 ④ 适应能力强 对象模型在一定的变化区间内变化时，仍能得到较好的调节效果。 PID控制器的特点 几种改良的PID控制器 1、 积分分离PID控制算法及仿真 2、抗积分饱和PID控制算法及仿真 3、不完全微分PID控制算法及仿真 4、微分先行PID控制算法及仿真 5、带死区的PID控制算法及仿真 一个典型的采样控制系统如图： 图8-1 采样控制系统 单位脉冲序列 采样信号为 采样信号的拉氏变换 采样过程的数学表达式 经采样得到的离散信号 有可能无失真地恢复到原来的连续信号的条件是 采样定理 其中 零阶保持器的传递函数为： 常用函数z变换表： 定义：线性离散系统中，在零初始条件下，系统输出采样信号的z变换与输入采样信号z变换之比，称为系统的脉冲传递函数。 G(s) r*( t ) r ( t ) c*( t ) c (t ) 图8-10 开环离散控制系统 脉冲传递函数是在两个采样开关之间定义的。 实际求时可直接由G(s)求G(z). 带零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数 G1(s) r*(t) r ( t ) y*(t) y(t) 由脉冲传递函数的定义有： 即 线性采样系统Z平面稳定的充要条件 设采样系统的闭环脉冲传递函数为 系统特征方程为 线性采样系统Z平面稳定的充要条件是，闭环系统的全部特征根均位于Z平面的单位圆内，即满足 在离散系统中，引进双线性映射。 令 线性离散控制系统稳定的充分必要条件是：线性离散闭环控制系统特征方程的根的模小于1；或者其W变换的特征根全部位于W平面的左半平面。 因此可以应用劳斯判据判断稳定性。 Ⅱ型系统 Ⅰ型系统 0型系统 根据终值定理，给定稳态误差终值为： 系统的稳态误差取决于G(z)和输入信号R(z)。 单位反馈系统采样系统的稳态误差与: T2/Ka 0 0 Ⅱ型 ∞ T/Kv 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 1/Kp 0型 r(t)=1/2t2 r(t)=t r(t)=1(t