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基于PLC的机械手控制系统设计 张蓉 姚思杰 季飞 指导老师： 李红萍 王宇飞 摘要：在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，PLC设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 关键词：机械手 PLC 钢铁工业 一、前言 在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的广泛。 图1 机械手传送示意及操作面板 三、系统硬件设计 本系统以西门子S7-200PLC作为搅拌设备的控制核心，由监控计算机、S7-200PLC和搅拌设备组成一个计算机监控系统[。 1、系统I/O点的地址分配 表3-4-1 输入点： 输出点： 启动按钮 SB1 I0.0 抓球电磁铁 YV2 Q0.1 下限为开关 SQ1 I0.1 下行接触器 YV1 Q0.0 上限位开关 SQ2 I0.2 上行接触器 YV3 Q0.2 右限位开关 SQ3 I0.3 右行接触器 YV4 Q0.3 左限位开关 SQ4 I0.4 左行接触器 YV5 Q0.4 停止按钮 SB2 I0.5 原始位开关 HL Q0.5 2、监控计算机与西门子S7-200PLC的连接如图2所示。 图2 监控计算机与西门子S7-200PLC的连接 2、PLC控制系统接线 图4 PLC控制系统接线 五、MCGS组态软件模拟机械手　 IF 下降=0 THEN 垂直移动量 = 垂直移动量 + 1 ENDIF IF 上升=0 THEN 垂直移动量 = 垂直移动量 - 1 ENDIF IF 前伸=0 THEN 水平移动量 = 水平移动量 + 1 ENDIF IF 后缩=0 THEN 水平移动量 = 水平移动量 - 1 ENDIF IF 启动按钮=1 AND 复位按钮=0 THEN 定时器复位=0 定时器启动=1 ENDIF IF 启动按钮=0 THEN 定时器启动=0 ENDIF IF 复位按钮=1 AND 计时时间=44 THEN 定时器启动=0 ENDIF IF 定时器启动=1 THEN IF 计时时间5 THEN 下降=0 放松=0 EXIT ENDIF IF 计时时间7 THEN 夹紧=0 下降=1 放松=1 EXIT ENDIF IF 计时时间12 THEN 工件夹紧标志 = 1 上升=0 EXIT ENDIF IF 计时时间22 THEN 前伸=0 上升=1 EXIT ENDIF IF 计时时间27 THEN 下降=0 前伸=1 EXIT ENDIF IF 计时时间29 THEN 放松=0 下降=1 夹紧=1 EXIT ENDIF IF 计时时间34 THEN 上升=0 工件夹紧标志 = 0 EXIT ENDIF IF 计时时间44 THEN 后缩=0 上升=1 EXIT ENDIF IF 计时时间=44 THEN 后缩=1 定时器复位=1 EXIT ENDIF ENDIF IF 定时器启动=0 THEN 下降=1 后缩=1 上升=1 前伸=1 ENDIF 七、结束语 通过这次机械手设计让我知道了现代企业在完成自动化控制中离不开PLC的控制，它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产成本。目前我国很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大部分工序都是通过人工来完成的，而机械手成本比较低且操作简单很适合中小企业的发展要求。但随着科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合现代社会所需求的产品。 参考文献： （1） 黄伟、胡青龙 机械手PLC控制系统的设计 机电工程技术 （2） 黄建明、骆德汉、张泽勇 WINCC在机械手控制系统的应用 工业控制计算机 （3） 郭艳萍。张超英基于PLC的工业机械手控制系统 仪表技术与传感器 We will continue to improve the companys internal control system, and steady improvement in ability to manage and control, optimize business processes, to ensure smooth processes, responsibilities in place; to further strengthen in