仿人机器人ZMP稳定性判据力力矩传感器分段步态规划稳定可控性硕士论文.docVIP

仿人机器人运动规划与稳定控制方法研究 摘要】 仿人机器人由于其独特的步行运动方式,一直是智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。提高其运动能力与环境适应能力是仿人机器人实际应用的前提。本论文以仿人机器人参加乒乓球比赛为任务背景,主要进行仿人机器人步态优化规划与稳定控制问题的研究。首先介绍了仿人机器人平台“KDW-5”的机械结构、控制系统与传感器系统,基于改进的D-H坐标法建立了机器人运动学模型,基于Lagrange方程建立了单脚支撑期的动力学模型。本文给出了利用足底六维力/力矩传感器来检测仿人机器人ZMP位置与支撑状态的方法,然后根据ZMP稳定性判据利用这些信息判定机器人状态的稳定性。通过具体分析机器人完整双足步行过程,将其分为起步、周期行走、收步三个阶段。不同阶段的初始状态、步行参数和终止状态不同,因此采用不同的方法进行步态规划。最后通过实验验证了该算法的有效性。失稳状态下的仿人机器人可以通过其主动关节的运动恢复稳定。本文提出了机器人稳定可控性的概念,并给出了判定方法。最后将其应用于有外力干扰时机器人的稳定控制问题,给出了通过控制迈步步幅恢复稳定的方法。通过仿真验证了该算法的有效性。?更多还原 【Abstract】 Humanoid robot is always one of the most active fields in intelligent robotics due to its unique walking motion pattern. The precondition for the use of the humanoid robot in practice is to improve the ability of the humanoid robot to move and adapt to the environment. This paper mainly focuses on the research into gait optimizing planning and stability control of the humanoid robot which is supposed to play pingpong ball.Firstly, the mechanical structure, control system and sensor system of the...?更多还原 【关键词】 HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e4%bb%bf%e4%ba%ba%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba \t _blank 仿人机器人； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=ZMP \t _blank ZMP； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e7%a8%b3%e5%ae%9a%e6%80%a7%e5%88%a4%e6%8d%ae \t _blank 稳定性判据； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e5%8a%9b%2f%e5%8a%9b%e7%9f%a9%e4%bc%a0%e6%84%9f%e5%99%a8 \t _blank 力/力矩传感器； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e5%88%86%e6%ae%b5%e6%ad%a5%e6%80%81%e8%a7%84%e5%88%92 \t _blank 分段步态规划； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e7%a8%b3%e5%ae%9a%e5%8f%af%e6%8e%a7%e6%80%a7 \t _blank 稳定可控性； 【Key words】 HYPERLINK /kc