悬挂运动控制系统【xp lgw zjz】.docVIP

悬挂运动控制系统 摘要 本系统采用 MSP430F149 为主控芯片，通过液晶屏和键盘实现人机交互，通过步进电机对悬挂载荷进行开环运动控制，使用安装于悬挂载荷的反射式红外光电传感器提供的反馈对面板上给定曲线进行闭环跟踪。 关键字： MSP430 单片机 步进电机 红外传感器 Abstract This system is consisted by the controlling core of MSP430 MCU, the human interface of a LCD and a keyboard, two step motors for open-loop controlling of the suspended load and a matrix of reflected infrared optic-electronic sensors for feedback of the close-loop tracing to the given curve. Keywords: MSP430 MCU step motor infrared optic-electronic sensor 1系统方案 1.1控制器方案模块的论证与选择 1.2 电机方案模块的论证与选择1.3 循迹模块的论证与选择 1.4电源模块的论证与选择 1.5显示系统模块的论证与选1.6按键模块的论证与选择2系统理论分析与计算2.1 算法分析与计算 1）脉冲与位移的关系 电机的缠线轴直径是 3cm，我们选定的步进电机是每一步0.9°的四相步进电机，故每一个脉冲对应的线的位移是3.1415926*3/400=0.02356193445 cm。总位移与脉冲个数成正比。 2)点到点运动 结合图2说明，假设A（x0,y0）,B(x1,y1)为给定平面范围上的任意 两点，作辅助线（图中虚线部分） 在直角三角形△ACE 中 在直角三角形△ADF 中: b0 同理对于 B点，两拉线长分别为： b1 因此当悬挂物从A 点运动到B 点时： 电机 A 的收放线长度为c（当c0，电机正转（或拉线伸长）；c0 时，电机反转（或拉线收缩））c=a0-a1 电机 B 的收放线长度为d（当 d0，电机反转（或拉线收缩） ，当 d0 时，电机正转（或拉线伸长））d=d0-d1 根据 c，d 的正负分别确定电机 A，电机 B 的正反转向。而根据c，d 的绝对值来确定电机 A、电机 B各自所需的脉冲数： 电机 A 所分配的脉冲数： m= ×p 电机 B 所分配的脉冲数： n= ×p 2.2定点运动模块的计算 2.3循迹模块的计算 3电路与程序设计 3.1电路的设计3.1.1电机控制模块电路原理图 工作电压高，工作电流大 3.1.2 循迹模块电路原理图 图 循迹模块系统框图 、系统电路3.1.4电源电源由变压部分、滤波部分、稳压部分组成。为整个系统提供5V或者12V电压，确保电路的正常稳定工作。 图7 电源电路设计 3.1.5声光报警提示系统 本系统为我组人员经过讨论额外加的部分系统，作为完成指定要求的提示系统，从声音和光的的判别中确定任务的完成，更加明了清晰，便于检验和提示。 3.2程序的设计 3.2.1程序功能描述与设计思路 1、程序功能描述 根据题目要求软件部分主要实现键盘的设置和显示。 1）键盘实现功能：设置、以及设置输出信号类型。 2）显示部分：显示、、。 2、程序设计思路3.2.2程序流程图 4测试方案与测试结果 4.1 型号 数量 备注 双路稳压电源 DF1731SB2A 1 数字示波器 TDS1002B 1 数字万用表 MAS830L 1 秒表 无 1 手机所带 4.2测试方法： 软硬件首先各部分单独测试，测试达标后，进行联调，逐项完成指定要求。 4.3 测试结果及分析S 1 （40,60） （40,59.5） 0.5 29 2 （50,75） （49.5,74.5） 0.8 31 3 （75,34） （74.5,34） 0.5 34 4.3.3自己设定划正弦波形运动测试 由原点运动出发，垂直上升40cm的路程后做正弦波运动，并在液晶显示器上实时显示出运动轨迹。 序号 误差/cm 画正弦运动所用时间/s 1 0.5 34 2 0.5 31 3 0.3 37 4.3.4画圆运动测试 首先根据