东秦五队智能汽车竞赛技术报告.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 第一章 引言 4 1.1 背景介绍 4 1.2 整体设计思路 5 第二章 机械结构调整 6 2.1 舵机的固定与安装 6 2.2 四轮定位 6 2.3 差速的调整 8 2.4 整车重心的调整 9 第三章 传感器分析与布局 11 3.1 电磁感应原理 11 3.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 12 3.3 传感器布局 15 第四章 硬件电路设计 20 4.1 传感器放大电路 20 4.2 起跑线检测电路 21 4.3 测速模块 23 4.4 电机驱动模块 23 4.5 主板电路设计 24 4.5.1 电源电路设计 24 4.5.2 主板电路设计 25 第五章 智能车控制算法设计 26 5.1 控制流程图 26 5.2 赛道识别 27 5.3 舵机控制算法 28 5.4 速度控制算法 30 第六章 开发与调试 34 第七章 智能车技术参数说明 35 第八章 鸣谢 36 第九章 总结 37 参考文献 39 附录A 部分程序代码 40 1、void main( void ) 40 2、AdReady( void ) 44 3、void NormalTurn(void) 46 4、void PIDSpeedCtrl(void) 48 引言 1.1 背景介绍 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是教育部高等学校自动化专业