虚位移原理(一)技术方案.ppt

* 虚位移原理(一) 理论力学 13 虚位移原理 13.1 约束及其分类 对质点系运动的限制条件称为约束(constraint),约束条件的数学表达式称为约束方程或约束不等式。 m l 球面摆 约束方程: x2 + y2 + z2 = l2 ■ 单面约束与双面约束 在约束方程中用严格的等号表示的约束称为双面约束(bilateral constraint),含有不等号表示的约束称为单面约束(ulilateral constraint) 。例如在球面上运动的质点,如果规定质点不能离开球面,则约束是双面的;否则,约束就是单面的。 柔绳连接的单摆 m l 约束方程: x2 + y2 + z2 ≤ l2 单面约束 约束方程: x2 + y2 + z2 ≤ [l(t)]2 ■ 定常约束与非定常约束 约束方程不显含时间t的约束称为定常约束或稳定约束(scleronomic constraint); 反之, 如果约束方程显含时间t, 则称为非定常约束或不稳定约束(rheonomic constraint) 。 摆长可变的单摆 m l u 约束方程: (ut－x)2 + y2 = l2 非定常约束的例子 R=at2 约束方程: x2 + y2 + z2 ≥ a2t4 m l u x y O ■ 完整约束与非完整约束 只限制系统中各质点的位置的约束称为几何