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频率特性 非线性 离散系统 * 奈奎斯特稳定判据：极坐标图形式、 Bode图形式 ① 起始段(低频段) ② 终止段(高频段) ③ 与负实轴的交点 G(s)H(s)中含有ν个积分环节： σ jω [s平面] 图 Nyquist围线 j∞ -j∞ C1 C2 R→∞ Γs 0 0- 0+ C3 C4 ε→0 原点附近半圆弧的映射：映射到G(s)H(s)平面上则为一条半径无穷大，顺时针方向绕过ν个半圆弧的曲线。 表 典型环节Bode图的变化特征 0°~ 180° 在转折频率处斜率增大40dB/dec 二阶微分环节 0°~ 90° 在转折频率处斜率增大20dB/dec 一阶微分环节 0°~ -180° 在转折频率处斜率减小40dB/dec 二阶振荡环节 0°~ -90° 在转折频率处斜率减小20dB/dec 一阶惯性环节 90° 无转折频率，一个微分环节斜率为20dB/dec 微分环节 -90° 无转折频率，一个积分环节斜率为-20dB/dec 积分环节 0° 斜率为零 比例环节 相频特性相角变化范围 对数幅频特性 在转折频率处斜率变化 变化特征 典型环节 ω=1 -20dB/dec -40dB/dec ν=0 ν=1 ν=2 K L(ω)(dB) ω 20lgK 渐近线的斜率 控制系统的相对稳定性 1. 相角裕量： 物理意义：对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后γ度，则系统将变为临界稳定。 稳定性：最小相位系统稳定，γ0；若γ0，不稳定；若γ=0 ，临界稳定。 2. 幅值裕量： 物理意义：对于闭环稳定系统，如果开环幅频特性再增大h倍，则系统将变为临界稳定。 稳定性：最小相位系统稳定，h1；若h1，不稳定；若h=1 ，临界稳定。 对数幅频渐近特性的代数表达式 当 时近似为1；当 时近似为Ts。 当 时近似为1；当 时近似为T2s2。 例：系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据分析闭环系统的稳定性。 2、串联校正装置的传递函数为 ，试绘制校正后系统的Bode图，并求校正后系统的相位裕量。 例：控制系统的开环传递函数为 1、绘制系统的Bode图，并求系统的相位裕量。 仿照线性系统的奈氏判据，可以得到非线性系统产生等幅振荡的条件。 闭环频率特性 自激振荡的条件 即 (谐波平衡方程) 如果存在一个A0与ω0使自激振荡条件成立，即表示线性化系统有近似正弦振荡的周期运动，那么相应在非线性环节的输入端，存在一个可用正弦振荡A0sinω0t近似表示的自振 。 奈氏判据可以推广到非线性系统，判定非线性系统的稳定性与自振，此时-1/N(A)(临界曲线)相当于线性系统的临界点(-1，j0)。 当G(s)为最小相位时，G(jω)与-1/N(A)有下列三种相对分布情况： ① G(jω)曲线不包围-1/N(A)曲线，线性化系统稳定。 ② G(jω)曲线包围-1/N(A)曲线，线性化系统不稳定。 ③ G(jω)曲线与-1/N(A)曲线相交，线性化系统可能出现自激振荡。图中B点是自振点，A点不是自振点(利用扰动分析法确定)。当初始振幅A0A1时，系统是稳定的；当初始振幅A0≥A1时，系统是不稳定的。对于最小相位系统，穿出点是稳定的自振点。 对于在非线性环节输入端的振荡信号Aisinωit ，振幅为交点处-1/N(A)曲线的振幅Ai，振荡频率为交点处G(jω)曲线上的频率ωi。 稳定性分析的结论： 例：非线性系统结构图如图所示，试确定该系统的自持振荡的振幅和频率，画出稳定振荡时系统各处的波形。 c(t) r(t)=0 2 0.5 e(t) m(t) 2 曲线从第3象限开始，穿越负实轴后进入第2象限，最后终止于坐标原点。 绘出线性部分的 曲线 曲线与负实轴的交点 绘出非线性部分的 曲线 非线性部分的描述函数为 当 时， 取极值 曲线与 曲线有2个交点，对应于较大的A，将产生自持振荡。 -5 -0.39 0 Re Im 计算自振参数 由 可得 解得： ， 。 即：系统将产生自振，振荡角频率为 ，振幅为 。 绘制波形图 c(t) r(t)=0 2 0.5 e(t) m(t) 2 c(0)=3 式中，ri为重极点si的个数；n为彼此不等的极点个数。 留数法 部分分式法