3.2角速度矢量课稿.ppt

3.2 角速度矢量 * * 3.2.1 有限转动与无限小转动 定轴转动的角位移 O M 角位移 规定转动的正方向为 实际转动与 符合右手螺旋则为正转动( ) 若为逆转动则 这里定义的角位移既有大小，也有方向，是一个有向线段。但是不一定是矢量，只有无限小的角位移才是矢量。 3.2.1 有限转动与无限小转动 有限角位移不是矢量 矢量不仅要满足平行四边形的合成法则，还要满足交换律。 A B C 与 交换了位移产生的次序，但是结果是一样的： 例如线位移是矢量： 3.2.1 有限转动与无限小转动 有限角位移不是矢量 x y z x y z x y z 绕z轴转90o 绕y轴转90o x y z x y z x y z 绕y轴转90o 绕z轴转90o 交换转动操作的次序，结果不一样。这说明有限角位移不符合矢量的交换律，不是矢量。 3.2.1 有限转动与无限小转动 无限小角位移与(线)位移之间的关系 考虑一个无限小转动 O M P 进一步考察方向，有 3.2.1 有限转动与无限小转动 无限小角位移是矢量 考虑连续两次无限小转动产生的位移 先 后 ： 先 后 ： 只保留一阶无限小 3.2.1 有限转动与无限小转动 无限小角位移是矢量 先 后 ： 先 后 ： 已知线位移满足交换律： 于是有 即 可见，无限小角位移符合交换律。 再根据欧拉位移定理可知连续两次转动可以用一次转动实现，故角位移可以合成。无限小角位移是矢量。 3.2.2 角速度和角加速度 定义角速度 O M 定义角加速度 注意分量： 可正可负 注意，只有定轴转动( 恒定)， 的方向才与 平行。 3.2.2 角速度和角加速度 角速度与线速度的关系 O M P 考察刚体上某质点运动到P位置时的速度： 推广：任意矢量G,如果大小不变，以角速度 转动，则 3.2.2 角速度和角加速度 对角速度的几点补充说明 (1) 角速度描述的是刚体转动的快慢和方向的瞬时状态。对定轴转动和定点转动，上述对角速度的定义都是相同的。 (2) 角速度描述的是刚体整体的运动状态，刚体上所有的点都有相同的角速度。 (3) 角速度是矢量，可以合成和分解。 (4) 由 可知，刚体上的点离转轴越远，其线速度越大，反之越小。转轴上的点线速度为零。