一种管道机器人结构与控制系统的设计.docVIP

摘要 在现代社会中，人们总要遇到各种各样的管道设施，而许多管道系统不是架设在空中就是深埋于地下，这样一来，通过人力对管道的内部进行检测就很不方便。本文研制的移动式管道机器人本身携带CCD摄像头，可以对一定口径的管道内壁进行检测，具有较高的实用价值。 本文首先对国内外管道机器人技术的发展做了综述，给出了移动式管道机器人本体结构设计方案，详细介绍了机器人的驱动机构、云台系统等环节的结构。 所讨论的机器人采用上下位机的控制模式，使用了目前在国内较为先进的光纤信来传送控制信号和来自CCD摄像机的图像信号。下位机以LPC2114为核心处理器，进行了移动式管道机器人行走电机的驱动控制设计、云台电机的驱动控制设计、RS232串口通信电路以及控制系统外围电路的讨论。 关键词：本体结构，控制系统，管道机器人。 Abstract In modern society, people always encounter a variety of pipeline facilities, and many are not set up in the air piping system is buried underground, so that, through human testing within the pipeline is very inconvenient. This pipe mobile robot developed to carry CCD camera itself, you can certainly detect pipe wall diameter, has a high practical value. Firstly, the domestic and international pipeline robot technology summarized in this paper, given the structure of portable pipeline design of the robot body, detailing, the robot drive mechanism, heads and other aspects of the system structure. Robot discussed by upper and lower computer control mode, using more advanced in the domestic fiber channel to transmit control signals and image signals from the CCD camera. The next crew to LPC2114 core processor for the mobile pipeline robot drive motor for control design, the design head of the motor drive control, RS232 serial communication circuit and control system peripheral circuit discussion. Key word：Body structure,Control system, In-pipe robotLPC2114简介……………………………………………………………13 2、电机驱动器设计…………………………………………………………13 3、步进电机驱动器设计……………………………………………………15 （四）外围电路设计………………………………………………………………16 1、电源电路 …………………………………………………………………16 2、复位电路…………………………………………………………………17 3、统时钟电路………………………………………………………………17 4、S232电平转换电路………………………………………………………17 （五）供电及通信系统……………………………………………………………18 五、移动式管道机器人控制系统软件设计…………………………………………19 （一）直流电机控制的软件设计…………………………………………………19 1.转速计算及显示…………………………………………………………19 2.电子换向的软件实现……………………………………………………21 （二）四串口通信程序设计………………………………………………………22 （三）上位机控制软件设计………………………………………………………25 结语 …