计算机控制 第四章 2.pptVIP

76 计算机控制Computer Control 第4章 计算机控制系统特性分析 计算机控制系统稳定性分析 计算机控制系统的稳态误差分析 计算机控制系统的暂态响应分析 双速率采样控制系统分析 4.3 计算机控制系统暂态响应分析 表征系统暂态响应特性的参数 表征系统暂态响应特性的参数 调整时间ts反映控制系统的快速性 最大超调量Mp和峰值时间tp反映系统阻尼特性和相对稳定性 计算机控制系统暂态响应的形态特征由本身结构和参数所决定，与系统闭环极点在Z平面上分布有关 连续系统的极点和系统暂态响应的关系 极点分布与暂态响应的关系 计算机控制系统暂态响应序列 第一项为常数，是系统暂态响应的稳态输出序列，其数值大小由系统闭环稳态增益WC(1)=KQ(1)/P(1)决定 第二项为系统闭环各实极点的暂态响应分量之和 第三项为系统闭环各对复极点的暂态响应分量之和 闭环实极点的暂态响应分量 闭环实极点的暂态响应分量 pri1（位于Z右半平面单位圆外），指数(pri)k将随k增大而增大，相应的暂态响应分量为指数发散序列，系统不稳定 pri=1（位于Z右半平面单位圆上），指数(pri)k恒为1，相应的暂态响应分量为等值序列，系统为临界稳定 0pri1（位于Z右半平面单位圆内），指数(pri)k将随k增大而减小，相应的暂态响应分量为指数衰减序列，极点越靠近原点，其暂态响应分量序列衰减速度越快 闭环实极点的暂态响应分量 -1pri0（位于Z左半平面单位圆内），(pri)k正负交替。当k为奇数时，(pri)k0；当k为偶数时，(pri)k0。相应的暂态响应分量为正负交替的指数衰减序列 pri=-1（位于Z左半平面单位圆上），(pri)k=±1，相应的暂态响应分量为正负交替的等值序列 pri-1（位于Z左半平面单位圆外），相应的暂态响应分量为正负交替的指数发散序列 闭环复极点的暂态响应分量 闭环复极点的暂态响应分量 闭环复极点的暂态响应分量 |pci|1,θiπ /2（位于Z右半平面单位圆外）， |pci|k 随k增大而增大，相应的暂态响应分量为发散振荡序列，系统不稳定 |pci|=1,θiπ /2（位于Z右半平面单位圆上）， |pci|k恒为1，相应的暂态响应分量为等幅振荡序列 |pci|1,θiπ /2（位于Z右半平面单位圆内）， |pci|k随k增大而减小，相应的暂态响应分量为衰减振荡序列；复极点越靠近原点，其模|pci|越小，相应的暂态响应分量序列衰减得越快 闭环复极点的暂态响应分量 位于Z左半平面单位圆外、单位圆上和单位圆内的复极点，其暂态响应分量同上述位于Z右半平面上的三类复极点的暂态响应分量形式类似，也分别为发散振荡、等幅振荡和衰减振荡三种形式 不过位于Z左半平面的复极点，因其相角θi均大于π /2，都大于Z右半平面复极点的相角，因此在相同的采样周期下，它们的暂态响应分量的振荡频率高于Z右半平面复极点的暂态响应分量的振荡频率 闭环复极点的暂态响应分量 主导极点 计算机控制系统闭环极点不论实极点还是复极点（均在单位圆内）愈靠近Z平面原点（其模长愈小），其暂态响应衰减就愈快 反之愈靠近单位圆，其暂态响应愈缓慢 主导极点 对于有两个以上极点的高阶控制系统，如果系统有一对极点最靠近单位圆，而其余极点和零点均靠近原点，那么这样的系统暂态响应就主要由这对最靠近单位圆的极点的暂态响应分量所支配，其它极点的暂态响应分量因衰减相对很快，可以忽略不计 通常称这对最靠近单位圆的极点为主导极点 主导极点 这样的高阶系统就可以近似为二阶系统，它的暂态响应特性可由它的主导极点在平面的位置大致估计出来 对于二阶离散系统，若系统的两个极点为平面单位圆内的一对共轭复极点，r为其模长，θ为其相角，且采样周期T足够小，那么有 结 论 计算机控制系统的暂态响应特性由系统所有闭环极点的暂态响应分量之和决定 为使计算机控制系统具有满意的动态品质，系统闭环极点不仅必须全部位于Z平面单位圆内，而且还应尽量不要位于Z平面单位圆的左部区域，尤其不要靠近负实轴 结 论 闭环极点最好是全部位于Z平面单位圆内的右部区域，而且应尽可能地靠近原点 零点的分布对系统暂态响应特性的影响，规律性不明显。一般只影响系统暂态响应特性的强弱 D域 采样周期对暂态响应特性的影响 采样周期对相对稳定性的影响 系统离散输出序列较好地反映了系统连续输出的变化情况 采样时间不合适 闭环极点均为负实极点，且其中一个靠近-1处。可预见系统暂态响应会出现大幅度的振荡，振荡频率为采样频率的1/2（振铃现象）。凡是系统有负实极点，就有振铃现象出现 结论 采样周期 T 不仅影响计算机控制系统的稳定性，也对系统的暂态响应特性有很大的影响 随着采样周期 T 增大，计算机控制系统的临界增益减小，相对稳定性降低、暂态响