系统的稳定性案例.pptVIP

第6章 系统的稳定性 主讲 张建华 本章主要内容： 1 稳定性的初步概念 2 Routh稳定判据 3 Nyquist稳定判据 4 Bode稳定判据 6.1 系统的稳定性 1系统不稳定现象的发生 1）定义：所谓系统不稳定现象是指系统发生振荡，振幅越来越大，直至无穷。 2）系统不稳定现象：（1）振荡发散。系统的振幅不断增加，直至无穷。（2） 系统正常运转时，突然刹车，停止运转 （3）正常运转的系统由于遇到干扰进入混沌状态。 3)不稳定现象的发生的原因：（1）与输入无关，仅仅取决于系统内部条件。（2）由于反馈环节的存在导致不稳定。（3）控制论中的稳定性通常指自由震荡下的稳定性。 2 判别稳定性的基本准则 1） 定义：若系统在初态的影响下系统的时间响应随时间衰减，并趋于零，则称系统是稳定的；否则是不稳定的。 2 ）线性定常系统稳定条件： 条件1 若线性定常系统的传递函数为 特征根 ：S=Si，i=1,2,3，……n 系统响应： 3 系统稳定的充分必要条件： 6.2 Routh-Hurwitz稳定性判据 根据系统稳定的充分必要条件，判断系统稳定与否 ，需解系统的全部特征根；但高次方程的求解十分困难，需另觅蹊径。 Routh稳定判据是E.J. Routh于1877年提出的方法。 1 系统稳定的必要条件：特征方程 要使全部特征根s1,s2,---Sn 均具有负实部，必须： （1）特征方程的各项系数ai(i=0,1,2,--,n)都不为零。 （2）特征方程的各项系数ai的符号都相同。 上述条件等价于 2 系统稳定的充要条件： （1） Routh 表 把特征方程（5.2.1）的系数排列成 Routh 表 （2 ）Routh稳定判据：系统稳定的充分必要条件是 Routh数列表中第一列各元素符号均为正，并且其值不为零。若系统不稳定，第一列元素的符号必有改变；符号改变的次数=特征方程正实根的个数。 例6-1 P175—176 Routh稳定判据的简化形式： （1）对于2阶系统，稳定的充分必要条件是 3 Routh判据的特殊情况 （1） Routh数列表中某行的第一个元素为零，将导致下一行的第一个元素无穷大。处理办法：用一个小正数ε代替第一列那个为零的元素，然后再计算其余各元素。 例4 P172 （2） Routh数列表中某行的所有元素均为零。处理办法：利用该行的上一行的元素构造一个辅助多项式，用这个多项式方程的导数的系数组成Routh数列表中的下一行，然后在计算Routh数列表中其余个元素。 4 胡尔维茨稳定性判据 稳定性判据 6.3 Nyquist 稳定判据 1 基本原理（1）如右图，为典型闭环系统，传递函数为 （2） Nyquist方法的基本步骤 ①用分析法或实验法求得系统的开环频率特性Gk(jω), 即G(j ω)H(j ω）曲线。 ②分析闭环系统的稳定性。 （5）幅角原理: 设有复变函数 关于幅角原理的说明 一个复数z=x+jy 可用复平面上的一个点来表示。（5.3.1）中的S是复数，当然也可用复平面[S]上的点来表示。设[S]上有一个定点 和一个动点 ，它们的差 仍是一个复数，用几何方法可表示成一个向量，如下图所示；也可用代数式表示为指数形式，即 (5.3.1)式中Ｆ(s)有m 个零点、n个极点，它们在【S]平面的分布如图5.3.2所示。 (5.3.1)式中的各个因式(s—zi) 和(s—Pi),(i=1,2,- - - n)均可表示为图中的向量，这些向量也可写成指数形式。 把上两式代入（5.3.1）式，且假设其中的m=n,可得 当自变量S沿闭曲线Ls顺时针变化一周时，复变函数A(s)的模与幅角也随之变化。图中仅有零点z1被围在闭曲线Ls内，向量（S-Z1）复角的变化为 几点说明： （1） 若将“顺时针”改为“逆时针”，上式应变为 N=P—Z （2） 按照（5.3.2）式，N0，表示顺时针转动的圈数；N=0，表示F(s)不包围原点；N0，表示逆时针转动的圈数。 （6） Nyquist 稳定判据： 设 开环传函 特征函数 （2）[GH]平面 为研究F(S)在【S]右半平面有无零点，可做一条闭曲线Ls, 它包围整个右半平面： ω L1:ω=-∞→ ω=+∞ Ls=L1+L2