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第四章 执行系统设计 §4—1 执行系统的组成、功能及分类 一、执行系统的组成 执行系统由执行构件和与之相连的执行机构组成。 执行机构变换运动，就其变换形式来说：常见的有转动变换为移动或摆动,或反之。 就变换的节拍来看： 则可分为将连续运动变换为不同形式的连续运动或间歇运动。 执行系统的功能归纳起来有以下几种： 一 夹持 通常把直接夹住工件的执行构件称为“手指”。图4—1－－图4—4为几种常见的夹持器。 除此以外也常采用以齿轮齿条或螺旋机构驱动“手指”夹持工件的夹持器。 二 搬运 搬运是指能把工件从一个位置移送到另一个位置，但并不限定移送路线的动作。 三 输送 输送是指将工件按给定的路线，从一个位置运送到下一个位置。 按其输送路线不同可分为： 直线输送、环形输送及空间输送。 按输送方式又可分为： 连续输送和间歇输送。 四 分度与转位 一般分度、定位机构中都附有定位装置。 （五）检测 （六）施力 （七）完成工艺性复杂动作 三、执行系统的分类 按其对运动和动力的不同要求分为：动作型、动力型和动作-动力型。 按执行系统中执行机构数及其相互间的联系情况可分为：单一型、相互独立型及相互联系型。 四、执行构件的运动形式 是移动和转动，而这两类运动又可分为连续和间歇两种，其他复杂的运动都可以看成是上述两类基本运动的组合。 执行系统的分类 执行构件常见运动形式及主要运动参数 §4-2 机构选型及常用执行机构的主要性能特点 一、机构选型 可将基本机构通过倒置（变换机架）或改变运动副的形状或改变某些零件的结构来得到多种运动形式。 二、常用执行机构的主要性能特点 （一）连杆机构 平面六杆机构基本结构型式及其应用实例 万向联轴器 （二）凸轮机构 凸轮机构设计中应考虑以下问题： （1）凸轮机构运动规律 （2）凸轮轮廓曲线的最小曲率半径 （3）压力角与基圆半径 （4）凸轮常用材料及强度计算 （三）间歇运动机构 （四）直线运动机构 （五）差动机构 （六）增力机构 （七）行程增大机构 §4—3 执行系统的设计 一、执行系统的设计要求 设计执行系统时，通常要满足下列的要求： 一 实现预期精度的运动或动作 二 有足够的强度、刚度 三 各执行机构间动作要协调配合 当设计相互联系型执行系统时，需绘制工作循环图。 四 结构合理、造型美观、便于制造与安装 五 工作安全可靠，有足够的使用寿命 此外，由于执行机构通常都是外露的，因此常需设置必要的安全防护装置。 二、执行系统的设计步骤 一 拟定运动方案 即确定实现工作任务的工艺原理、需要几个执行构件及其运动形式。 二 合理选择执行机构类型，拟定机构组合方案 一般的选择原则是在满足运动要求的前提下，尽可能缩短运动链，同时，应优先选用结构简单、工作可靠、便于制造和效率高的机构。 当执行系统中要求使用几个执行机构时，要注意把效率高的机构安排在传递功率大的地方； 如果执行机构间要求动作配合协调，则它们之间的连接应用传动比准确的机构；某些场合还要注意安装互锁安全装置。 三 绘制工作循环图 在设计有多个需协同工作的执行机构时，要绘制工作循环图，以表达和校核各执行构件间的协调和配合。 绘制工作循环图时，应选择一个定标构件，通常可以选择机械主轴或分配轴作为定标构件，因为这些轴的整周转数对应于机械的工作循环。 冷墩铆钉机的机构运动筒图 矩形工作循环图 圆形工作循环图 （四 运动分析及强度、刚度计算 1.运动分析 运动分析的目的是求出执行系统中各构件的位移、速度和加速度，必要时还应确定执行构件上给定点的轨迹。 常用的分析方法有图解法和解析法。 2.强度和刚度计算 需求得各构件所受的外力、惯性力及惯性力偶矩、运动副的支反力和应加于原动件 或从动件 上的平衡力或平衡力矩，然后在分析其失效形式的基础上建立相应的强度和刚度条件。 常用间歇运动机构 不完全齿轮机构 不完全齿轮传动的往复移动机构 差动螺旋机构 斜面杠杆式夹置机构 铰链杠杆式夹紧机构 肘杆式增力机构 差动增力滑轮 剪式伸缩架 钢丝联动伸缩架 齿条行程增大机构 滑块行程增大机构 摇杆摆角增大机构 如图所示，某物料流系统设计时，要把工件从A工位送至B工位，请提出你自己的设计方案。 注意：1 工件输送过程中姿态要求保持不变； 2 需要给出方案简图。 图为销钉切制机的机构简图。 试绘制多个执行机构的自动装帽机的运动循环图，其动作如图所示 a A R G r ? R? * * * * * * * 执行系统中直接完成工作任务的零部件 一、执行系统的功能 执行机构的作用是传递和变换运动与动力，即把传动系统传递过来的运动与动力进行必要的变换，以满足执行构件的要求。 * * * *