自动化学科概论-第3章资料.ppt

自动化学科概论 自动化学科概论 * * 第3章 自动化的基本原理 第3章 自动化的基本原理 3.1 自动化、自动控制系统与自动控制理论 3.2 被控对象及其数学模型的建立 3.3 自动控制基本原理 3.4 数字控制及计算机控制系统 3.5 自动化基本设备 3.6 小结 自动化作为一种行为和一种状态，它是通过自动控制系统实现的。 “系统”是由相互作用、相互联系的若干个组成部分结合而成的具有特定功能的整体。 自动控制系统则是指能够实现“自动化”任务的设备，它是人造系统，而且是工程技术领域的人造系统。自动控制系统通常由控制部分和控制对象组成。 3.1自动化、自动控制系统与自动控制理论 第3章 自动化的基本原理 水箱液位自动控制系统 一个典型的自动控制系统由下列基本部分组成： (1)被控对象 控制系统所要控制的设备或过程 (2)给定环节 产生给定输入信号的环节 (3)测量环节 随时将被控制量检测出来的装置 (4)比较环节 其功能是将给定的输入信号（被控制量的希望值）与测量环节得到的被控制量实际值加以比较 (5)控制环节 它的功能是根据偏差信号，决策如何去操作被控对象，实现被控量达到所希望的目标 (6)执行环节 按控制环节的控制决策，具体实施对控制对象的操作 自动控制理论从三个方面对自动控制系统 进行研究和阐述： ⑴ 系统的模型 ⑵ 系统的分析 ⑶ 控制系统的综合 不同特色的理论和技术体系 (1)经典控制理论 (2)现代控制理论 (3)大系统理论和智能控制技术 3.2.1 被控对象的类型 3.2.2 建立被控对象数学模型的基本方法 3.2.3 复杂系统建模的困难 3.2 被控对象及其数学模型的建立 第3章 自动化的基本原理 工程技术领域的被控对象不同的分类法 （1）按被控对象的特性可分为线性和非线性 （2）按被控对象结构参数可分为定常和时变 （3）按系统传输信号的性质可分为连续系统和离散系统 （4）按系统期望输出信号的变化规律还可分为恒值控制系统和随动控制系统 3.2.1 被控对象的类型 3.2.2 建立被控对象数学模型的基本方法 建立被控对象数学模型的方法主要有解析法和实验法两种。 解析法--建立起输入与输出之间的因果关系 实验法--把需建模的对象看成为一个“黑箱” 复杂系统的建模，会存在更多的困难： ⑴ 对于大范围变化或非线性特性强烈的对象，不能进行线性近似，必须用精确非线性的数字表达式去描述。 ⑵ 对于变量多的系统，其数学模型将是高阶微分方程或大维数的状态方程。 ⑶ 实际系统的参数经常不是固定不变的，系统的模型应为变参数微分方程。 ⑷ 实际系统的参数往往是分布的，这时要用偏微分方程描述。 3.2.3 复杂系统建模的困难 3.3.1 自动控制系统的基本性能要求 3.3.2 开环控制与闭环控制 3.3.3 单回路控制与多回路控制 3.3.4 基本控制规则 3.3.5 单变量控制与多变量控制 3.3.6 非线性系统控制及其困难 3.3 自动控制基本原理 第3章 自动化的基本原理 一个自动控制系统从原来的平衡状态过渡到一个新的平衡状态，两个平衡状态之间的过渡过程称为动态，处于平衡状态时称为静态。 3.3.1 自动控制系统的基本性能要求 ⑴ 稳定性 ⑵ 快速性 ⑶ 准确性 对自动控制系统的研究(包括分析、综合)就是从动态、静态两方面围绕上面三个特性进行的。 开环控制和闭环控制是按信号的传递路径来区分的两种不同的控制形式。 3.3.2 开环控制与闭环控制 1. 开环控制 扰动补偿控制，也称为“前馈控制” 2. 闭环系统 复合控制 单回路控制——具有一个闭合环路的控制 多回路控制——具有多个控制器、多个反馈闭合环路 3.3.3 单回路控制与多回路控制 ⑴ 比例控制 ⑵ 比例+积分控制 ⑶ 比例+微分控制 在实际的自动控制系统中，为保持系统具有良好的动态特性和静态特性，往往使控制器同时具有比例、微分、积分控制作用，构成比例+积分+微分控制，或称为P（比例）I（积分）D（微分）控制。 3.3.4 基本控制规则 控制规则的确定是控制器设计的核心 单变量控制系统——只有一个输入量和一个输出量的控制系统 多变量控制系统——有多于一个输入量或多于一个输出量的控制系统 3.3.5 单变量控制与多变量控制 非线性系统是指含有非线性元件的系统，需用非线性微分方程或状态方程描述。 饱和特性 典型非线性特性 3.3.6 非线性系统控制及其