自动控制原理绪论资料.ppt

第 一 章 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.2 自动控制的基本控制方式 §1.2 自动控制的基本控制方式 §1.2 自动控制的基本控制方式 §1.2 自动控制的基本控制方式 §1.2 自动控制的基本控制方式 §1.2 自动控制的基本控制方式 §1.2 自动控制的基本控制方式 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 §1.3 自动控制系统基础知识 4. 自动控制系统的性能要求 （1）稳定性 （2）快速性 （3）准确性 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件，一个稳定的系统，其输出量偏离期望值的初始偏差应随时间的延长逐渐减小或趋于零。 是指动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡状态的能力 是指动态过程进行时间的长短 既稳又快，则系统的动态精度高，必须同时兼顾。 雷达、轮船航行、导弹等要求快速响应指令信号 飞机自动驾驶仪系统（受到阵风干扰偏离航线，若系统自动恢复原航线的速度过快，则乘客感到不适） 被控量稳态值与期望值之差,反映后期性能 4. 自动控制系统的性能要求 说 明 (1) 因受控对象的不同，各种系统对稳、准、快的要求有所侧重。如：恒值系统---对稳（平衡）要求严格。而对随动系统---快、准要求高。 (2) 同一个系统稳、快、准是相互制约的，提高过渡过程的快速性，可能会引起振荡；改善了平稳性，过渡过程又很迟缓。 (3) 本课程的主要内容就是如何分析和解决上述矛盾。 第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■ §1.1 引言 §1.2 自动控制的基本控制方式 §1.3 自动控制系统基础知识 绪 论 自动控制技术在工农业生产、国防、航空航天等各个领域中起着重要的作用！　 广泛应用于各种工程学科领域，并扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域。　　　 独立的学科，并与其它学科相互渗透、相互促进。 《自动控制理论基础》是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。 　　现代的工程技术人员和科学工作者，必须具备一定的自动控制理论基础知识！ 自动控制： 是指在没有人直接参与的条件下，利用外加的设备或装置（称控制装置），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 1. 自动控制系统的概念 自动控制三要素 (1) 人不直接参与 (2) 利用控制装置 (3) 被控对象 前提 手段 目标 1. 自动控制系统的概念 系统：由相互制约的各个部分按一定的规律组成的、为达到一定目的、具有一定功能的整体。 自动控制系统：在无人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象按照一定规律运行的有机整体，这就是自动控制系统。 自动控制理论：是研究自动控制共同规律的科学。 反馈：将检测出来的输出量送回到系统的输入端，并与输入信号比较的过程。反馈分为负反馈和正反馈。 2. 自动控制理论简述 自动控制理论研究的是针对受控对象和环境特征，通过能动地采集和运用信息，施加控制作用使系统在不确定的条件下正常运行并具有预定功能。 主要内容涉及受控对象、环境特征、控制目标和控制手段以及它们之间的相互作用。 按其发展的不同阶段，可把自动控制理论分为经典 控制理论和现代控制理论两大部分。 2. 自动控制理论简述 ? 从20世纪20年代到50年代形成了以时域法，频率法和根轨迹法为支柱的古典控制理论（即经典控制理论）。 ? 60年代以来，随着计算机技术的发展和航天等高科技的推动，又产生了基于状态空间模型的所谓现代控制理论。 ? 至今，现代控制理论又有巨大的发展，并形成了若干学科分支，如线性控制理论、最优控制理论、动态系统辨识、自适应控制、大系统理论、鲁棒控制、智能控制等。 2. 自动控制理论简述 最优控制：使系统在一定的约束条件下，某项指标达到最优的控制。 自适应控制：当对象或环境特性变化时，系统能自行调节，跟踪这种变化并保持良好的品质的控制。 鲁棒控制：使系统具有良好鲁棒性的控制。 鲁棒性是指系统存在模型误差或受到扰动时仍能保持良好性能的能力。 智能控制：控