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基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真 关键字: 六自由度并联机器人 虚拟样机技术 SolidWorks／COSMOS 0前言??? 虚拟样机技术是建造物理样机前对设计对象在计算机上建立的虚拟模型机，利用其完成设计对象功能的可行性及其工作性能的分析，更好地理解系统的运动特性、动力特性，比较设计方案，优化设计，提高产品质量和机械设计效率等。仿真模型的建立和模拟现实条件是虚拟样机的重要基础。笔者设计的六自由度液压平台因其自由度较多，正过程的运动仿真比较困难，进行运动逆过程的仿真，即给定末部执行器的运动轨迹或运动参数，来研究各驱动液压缸的运动参数和特性，包括平台的建模、仿真运动过程、极限位置、最大运动量、干涉等。??? ??? 1 液压平台的基本结构设计??? ??? 液压六自由度运动平台本体结构包括上、下平台，变长杆系统，链接上、下平台和变长杆的铰接元件，力传感元件，位移传感元件等，如图1所示。??? ??? 下平台为固定平台，上平台是可动平台，采用6根变长杆机构驱动。6根变长支杆采用铰接在上、下平台之间的液压缸进行运动驱动。从模仿人肌肉的角度出发，为体现机构、检测一体化的思想，将力传感器分别集成在液压平台的2个平台间的6个液压缸的缸杆上，用6个一维拉、压传感器检测1个六维力。??? ??? 位移检测元件位移传感器选用FX.11型直流差动变压器式位移传