拉氏转换与控制的关系.docVIP

拉氏轉換與控制的關係 郭俊麟 三年乙班 0914406 摘要 控制工程裡面有用到的數學，例如：傅立葉轉換、拉氏轉換、線性代數甚至於矩陣，都是控制工程會用到的數學工具，所以學習控制工程首要目標就是要先學習這些數學工具，爾後處理控制工程時才能有效的運用，而今次的報告則是以拉氏轉換為主軸，因為拉氏轉換事上述的工具中最為重要的。 關鍵詞：郭俊麟、拉氏轉換、控制工程、數學工具 一、前言 在控制系統中，大部分是以常係數之線性常微分方程式表示，其中以拉氏轉換最為有用。由於拉氏轉換是控制工程學的主要工具之一，所以必須對拉氏轉換有相當程度的了解，修習自動控制這門課才能有事半功倍的效果。[1] 二、拉氏轉換 拉氏轉換的定義 函數f t 滿足條件 ∫0∞ | f t e-σt | dt ∞…………………….……...…………....…………………….….. 1 對於有限實數σ，f t 的拉氏轉換定義為： F s ∫0∞f t e-st dt………………………........................…...…......……...………… 2 或 F s ￡ [f t ]……………………………...…………………………….……………. 3 變數s稱為拉氏運算子，是一複數，亦即s σ+jω。定義方程式 2 ，為由0至∞的積分，又稱為單面拉氏轉換，即將t 0前面的數值忽略，視為0值。當我們將拉氏轉換用於線性系統的題目時，此假設不會帶來任何影響，因為時間參數通常選定t 0之瞬時，而系統的響應不可能先於激發信號，因此在t 0以前，根本沒有任何響應，也就不可能受該假設的影響。[1] 在拉氏轉換中，我們可以利用其特性而簡化之，以下由定理的型式來說明這些轉換特性。 1 乘一常數 時間函數f t 乘上一個常數K之機的拉氏轉換等於f t 的拉氏轉換乘上常數K； ￡ [Kf t ] KF s …………………………...………………...………........................ 4 其中F s 為f t 的拉氏轉換。 2 和及差 兩時間函數之和 或差 的拉氏轉換，等於其拉氏轉換的合 或差 ； ￡ [f1 t ± f2 t ] F1 s ± F2 s ……………………………………………………… 5 其中F1 s 與F2 s 分別代表f1 t 與f2 t 的拉氏轉換。 3 微分 時間函數f t 之一次微分的拉氏轉換，等於s乘上f t 的拉氏轉換後，再減去當t→0+時，f t 的極限值； ￡ [d f t / dt] sF s - lim f t sF s - f 0+ ...………..………..…………………… 6 t→0+ 多次微分的通式為 ￡ [dn f t / dtn] SnF s – lim[Sn-1f t + Sn-2 df t / dt + …...... + dn-1 f t / dtn-1] SnF s t→0+ － Sn-1f 0+ – Sn-2f 1 0+ ………fn-1 0+ …………….……………………………….. 7 4 積分 時間函數f t 之一次積分的拉氏值等於f s 的拉氏轉換時除以s，即 ￡ [∫0t f τ dτ] F s / s…………………………………………………………... 8 對於n次積分的通式為 ￡ [∫0t1∫0t2 ……∫0tn f τ dτdt1 ......dtn-1] F s / Sn…………………………….. 9 5 時間的轉移 f t 延遲了一段時間T後的拉氏轉換值，等於原拉氏轉換值乘以e-TS，即 ￡ [f t-T u2 t-T ] e-TSF s …………………………………………………………. 10 式中，u2 t-T 為一單步函數，其圖形因時間延遲了T值而向右移。 6 初值定理 若以F s 表f t 的拉氏轉換，則 lim f t lim SF s ……………………………………………………………….… 11 t→0 s→∞ 當該時間極限為存在時。 7 終值定理 令F s 為f t 的拉氏轉換，如果SF s 在s-平面的虛軸及右半面均為可分解的，則 lim f t lim SF s …………………………………………………………………. 12 t→∞ s→0 終值定理在回受控制系統的設計分析上，有很大的用途，因為當s→0，我們即可由拉氏轉換的特性，求出奇時間函數的終值，然而，如果SF s 包括有任何及點之實數部分為0或正值，則終值定理就會失效。[1] 三、結論 前言中提到，控制工程常以常係數線性常微分方程式表示之，而拉氏轉換又是最有用的數