安川DX100机器人进阶教育摘要.ppt

安川DX100机器人进阶教育训练 盟立自动化科技 上海 有限公司 机器人应用系统部 教材目录 1.各系列安川机器人介紹。 2.电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項。 3.各个控制板件拆换设定。 4.机器手臂拆解图及元件说明。 5.马达拆除及复原注意事項原点校正的方法。 6.特殊按键功能。 7.一般常用指令和功能。 8.维护保养检視項目。 9.常用故障排除。 一、安川機器人介紹 1.ERC系列 PS:目前备件及机台均已停产。 2.MRC系列 PS:机台已停产，备件仍继续供应及维修。 3.MRCII系列 PS:机台已停产，备件仍继续供应及维修。 4.XRC系列 PS:部分机台已停产，备件仍继续供应及维修。 5.NX100系列 PS:机台及备件交期目前较慢。 5.DX100系列 PS:此系为目前最新款且交货期短。 二、电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項 ◎机器人一般分为手臂及控制箱,其中修理及判断 方式截然不同,系列及型式也是不尽相同， 所以学員们不要随便以为略知一、二就茫目判 断导致更大的損失。 ◎进阶课程中有許多维修动作所以在此之前 先給大家一個观念。就算无法复原也不可 让问题点括大；事前保养及爱护重于事后 维修。 1.控制箱模組介紹 1.NX100控制箱內部構造介紹 机器人总图 1 CPU 模組 XRK01B （2）伺服系统 3 I/O UNIT（NIF01） 4 電源模組 三、各控制箱板件功能及拆換方法 1.介紹CPU UNIT各板件，此模組為機器人之主機及主記億體模組且內部之演算及 指令的重要元件。 2.SERVO UNIT 驅動模組介紹，其功用為個馬達驅動中樞。 3. I/O UNIT模組介紹，此為對外輸出入之控制模組，其間含有一塊保險絲板 控制板對內部板件做保護之功用。 4. 电源 UNIT模組介紹，此為電源進至控制箱內部第一到關卡其中用途 是使控制箱內部電源穩定。 5.各板件拆換方法及注意事項。 1.CPU 模組內板件介紹 一 JANC-YRK01板: 此板執行是控制系統，显示在T.BOX上、控制運轉、演算、添寫及伺服控制迴路 之介面板。 二 控制電源供應模組 YSP01E 此單元供應直流電源 DC 5V 、24V 至I/O聯係模組和教導器， 它也有能力驅使輸入功能讓控制電源供應ON和OFF。 2.伺服模组板件介紹 一 伺服控制板 SGDR-AXA01A 此迴路板為控制六軸馬達板件，也控制轉換器及放大器與迴路板連接 二 伺服电源模组 SGDR-C0A040A01B 此單元產生直流電源 +5V.+7V.±15V 至伺服控制器，交流輸入 單相:交易200/ 220V 提供此模組。 四 放大器 AMP SGDR-SDA060A01B 此電器也因馬達型式相異其規格也有所不同，其功能為將來自轉換器上的直流電變換成三相馬達電流輸出到各伺服馬達。 3. I/O 模组各板件介绍 一 專用I/O板 此板功用為對機器人內部應用的控制和與泛用I/O板間配合及連結。 二 程式记忆板 记忆机器人所有的程式。 4.電源模組介紹 一 電源接通单元 主電源進至伺服電源 三相交流200/220V 的工作元件 其中也要與I/O模組及伺服電源供應器做聯繫作業。此為電源供應 單相交流200/220V 經雜訊濾波器將其電源輸出當然其 間也與I/O模組及伺服電源供應器做聯繫之作業。 三 机械安全单元 此板為保護電源-投入至控制伺服迴路板其間功能為 ?專用I/O迴路，伺服電源供應及聯絡I/O迴路與緊急停止迴路。 ?煞車電源供應迴路與其它電源輸出。 ◎TEA TIME休息時間 問題講解 5.各板件拆裝注意事項 ?各板件并非完全共用其中牵涉到版本及一些必要注意事項请各位学员在学习及实做 時要特別注意。 ?各板件拆下后切勿随意乱放卸下之螺丝及零件勿乱放置，以免造成备件損毀或遺失。 ?如学员回自己工作崗位需有拆換动作也应先行询问盟立工程人员建议，以免造成日後 生产上问题。 ?控制箱有一些板件有储存及记忆的功能倘若随意拆卸容易造成資料遗失的重大問題， 请大家在拆裝時千万谨慎。 ?复原时如发现多余零件应确实找出漏裝位子加以复原。 YSP01板拆卸前 NCP01板拆卸後 電源供應器拆卸前 電源供應器拆卸后 伺服控制板拆卸前 伺服控制板拆卸后 电源模组拆卸前 电源模组拆卸后 ; I/O 拆卸前 I/O UNIT 拆卸後 伺服电源模组拆卸前 伺服电源模组拆卸后 AMP放大器拆卸前 現場操作時間 四、機器手臂拆解圖及元件說明 MH6 一 伺服馬達 此馬達在本體部份有六顆其中分為大小軸；大軸為S、L、U軸；小軸為R、B、T軸 分為六軸式六個自由度。 二 減速機 減速