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太阳跟踪小结 项目概况 软件目前关键点调试结束，下一步预计进行现场测试。 校准方案： 1, 输入本地经纬度; 2, 高度角的校准 在校准模式下，通过南北键调整电机使电机大致与地面垂直，通过南北校准按键自动调整到固定角度. 3, 方位角的校准 ,将光敏电阻安装到一块固定板的2侧固定在太阳板上方，调整使之与太阳板平面垂直； 在校准模式下，通过东西按键调整电机使太阳板大致与光线同一个方向，通过光栅调整按键进行光线的微调，并指示校准结果。 4, 校准完成后通过校准结束按键结束校准，进入普通运行模式。 软件主要参数及算法说明 涉及到的主要参数结构如下： 太阳位置信息结构 struct SUNPOSITON{ int isstart; // 是否在起始位置 0: 不是， 1：是 int interval; // 定时跟踪间隔 单位: min float aincide; // 入射角 单位:度 float azimuth; // 方位角 单位:度 float latitude; // 纬度 单位：度 float longitude; // 经度 单位：度 float cur_angle; // 当前的角度 float las_angle; // 前一次调整的角度 float rel_angle; // 偏差角度 光栅调整的角度 }; 电机控制结构 struct PARA_OF_MOTOR{ uint8 run; //运行状态 0：为运行, 1：运行中 uint8 ctr_mod; //控制方式 0：默认粗调, 1：细调 uint8 coar_val; //粗调时间间隔 coar_val*1s uint8 fine_val; //细条时间间隔 fine_val*10ms uint8 direct; //方向 1~4 uint8 fault; //故障标记 uint16 hys_fac; //滞后因子 0~255 r uint32 sprio; //电机转速比 uint32 cur_cnt; //当前转过的圈数 int rel; //偏差圈数 -32768 32768 float braketime; //制动时间 单位秒 float angle; //角度 }motor1_para, motor2_para; 本地时间结构 struct sTime{ int year; // Valid for [-2000, 6000] int month; // month [1-12] int day; // calendar day [1-31] int hour; // local hour [0-23] int min; // minute [0-59] int sec; // second [0-59] //int UTC; // offset hour from UTC. Local time = Greenwich time + time.UTC }; 太阳方位角、高度角及太阳入射角及日出日落算法: 方位角、高度角采用地理数学计算公式，涉及到的主要有赤纬角算法和近似时差算法。 // 赤纬角近似算法 - 修正 // nDayNumber: 日积 // -23.27 度 赤纬角 23.27度 float SunLatitude_Repair(int nDayNumber) { float fSunAngle; float fSunLatitude; fSunAngle=2.0*PI*(nDayNumber-1.0)/365.0; fSunLatitude=0.006894 - 0.399512*cos(fSunAngle) + 0.072075*sin(fSunAngle) - 0.006799*cos(2.0*fSunAngle) + 0.000896*sin(2.0*fSunAngle) - 0.002689*cos(3.0*fSunAngle) + 0.001516*sin(3.0*fSunAngle);