自动控制原理期末考试.docVIP

2011—2012学年第1学期 《自动控制原理》 （闭卷，适用于：自动化、电气、测控） 参考答案与评分标准 专业班级 姓 名 学 号 开课系室 自动化系 考试日期 2012年1月6日 题号 合计 得 分 阅卷人 一、填空题（20分，每空0.5分）自动控制基本控制方式包括、和复合控制。 反馈形式包括 反馈和 反馈两种，控制系统一般利用的是 反馈。 自动控制系统的基本要求归结为三个方面：、和准确性。 线性系统的稳定性取决于 系统的固有特征（结构、参数） ，与系统的输入信号无关。 线性定常连续系统稳定，要求所有的闭环特征根位于 ；线性定常离散系统稳定，要求所有的闭环特征根位于。 分析线性控制系统的数学基础是 ，主要数学模型是 。分析线性离散控制系统的数学基础是 ，主要数学模型是 、差分方程等。 结构图等效变换的原则，是保证变换前后信号之间的传递函数保持 。 线性系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的 ；系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的 。 对于稳定的高阶系统，闭环极点负实部的绝对值越大，其对应的响应分量衰减得越 _ （快/慢）。因此高阶系统的阶跃响应，可以利用其 极点的响应成分近似代替。 建立劳斯表是依据控制系统的 方程建立的；根轨迹是依据控制系统的 开环 传递函数绘制的根轨迹是描述系统的参数从变化到无穷大时的 极点在S平面的变化轨迹。 奈奎斯特判据判定系统稳定，系统开环幅相频率曲线逆时针围绕（-1，0j）点的圈数，必须等于系统右半平面的 极点个数，其实质是判定S右半平面内 极点个数。 系统带宽是指当 频率响应的幅值下降到零频率值以下3分贝时对应的频率称为带宽频率。（快慢）。 1. 串联超前校正是利用了校正环节的 特性， （增大/减小）了系统截止频率和系统带宽，增加稳定裕度。 1滞后校正是利用校正环节的 特性， （增大/减小）了截止频率和系统带宽，但增加了原系统的相角裕度。 1. 非线性系统的特点是，不适用叠加原理，并可能有 个平衡点。非线性系统分析方法包括近似线性化、 和 。其中， 方法有一定的局限性，仅适用于一阶和二阶系统。二、(1分) 求图1所示系统的传递函数。 图1 ,，, 【2分】 两两不相交回路： 【1分】 【2分】 （2）前向通道共有1条 【2分】 【1分】 （3）传递函数为 【2分】 三、 (1分) 某二阶系统的结构图以及其对r(t)的单位阶跃响应曲线(n(t)=0)如图2和图3所示。 和同时作用下系统的稳态误差。 图2 图3 =31% 求出 由峰值时间 求出 【3分】 系统开环传递函数 求出K= 5 【2分】 （2）调节时间 (5%误差带) 或 (2%误差带) 【2分】 （3）、由系统传递函数可知系统稳定 r(t)=2t作用下系统的稳态误差为： 【1分】 n(t)=1(t)作用下系统的稳态误差为： 【2分】 所以同时作用时的稳态误差为0.424 【1分】 四、（分）单位负反馈系统的开环传递函数为 （1）绘制从时的闭环系统根轨迹； （2）确定使得系统稳定的范围p1=0, p2=-3，p2=-1+j，p3=-1-j。… …………………………………【2分】 渐进线共有4条，与实轴交点为，与实轴夹角 …… ……………………【3分】 与虚轴的交点s=jw，系统地闭环特征方程为 将s=jw代入上式，分别令实部和虚部