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设备选择 1.电液比例方向阀：4WRE6V16-2X/G24型直动式电液比例方向阀； 表1 4WRE6V16-2X/G24型直动式电液比例方向阀参数表 型号 控制电子元件 工作压力（bar） 工作电压（V） 控制值信号（V） 4WRE6V16-2X/G24 VT–VRPA2–1–1X/V0/T1 315 DC24 最大滞环（%） 最大反向间隔（%） 最大响应灵敏度（%） 最大流量（L/min） 额定流量 （L/min） 80 16 2.比例放大器：与阀配套的VT–VRPA2–1–1X/V0/T1； 表2 VT-MRPA2-1模块化模拟式比例放大器参数表 型号 电源电压（V） 控制值输入（V） 输出（A） 温度范围（） VT–VRPA2–1–1X/V0/T1 DC24 2.5 0-50 3.液压马达：宁波中意液压马达有限公司的BM3-80摆线液压马达 表3 BM3-80摆线式液压马达参数表 型号 最大压降（Mpa） 最大扭矩（） 转速范围（r/min） BM3-80 17.5 194 10-810 最大流量（L/min） 最大输出功率（Kw） 重量（kg） 排量（ml/min） 65 14 9.8 80.5 二 阀控液压马达传递函数的建立 2阀控液压马达系统数学建模 为了对阀控液压马达系统进行动态分析，需要建立阀控液压马达的数学模型。 2.1 电液比例方向阀数学建模 系统采用博世力士乐4WRE6V16-2X/G24型直动式电液比例方向阀，阀芯运动直接由比例电磁铁产生的电磁力驱动，在电磁力的作用下产生位移输出；根据电液比例方向阀的节流特性，产生与放大器输入控制电压相对应的流量输出。因此本节根据比例放大器的特性方程，比例电磁铁的稳态控制特性，阀芯的力平衡方程，阀的线性化流量方程。建立电液比例方向阀的数学模型。 比例放大器 比例放大器将系统输入的电压转变成电流输出，以驱动比例电磁铁动作。系统采用的阀配套的VT-MRPA2-1型模块化模拟比例放大器，其频带比液压固有频率宽很多，可视为一阶比例环节，即 （1） 式中 ----比例放大器增益； ----比例放大器输出电流； ----系统输入的偏差电压。 比例电磁铁稳态控制方程 比例电磁铁输出的轴向驱动力与电流I成正比，即： （2） 式中 ----比例电磁铁的电流-力增益 阀芯的力平衡方程 比例电磁铁产生的电磁力需要克服的负载力包括滑阀组件的的惯性力，滑阀阀芯的阻尼力及弹簧的弹性力等，则阀芯的力平衡方程为： 对上式进行拉普拉斯变换得： （3） 式中 m----滑阀阀芯组件的质量； ----阀芯位移； ----阀的阻尼系数； ----弹簧刚度。 根据式（1）（2）（3）可以得到电液比例方向阀的负载流量与输入偏差电压的传递函数： （4） 其中 ----阀的等效无阻尼自振频率； ----阀的阻尼系数； s----拉普拉斯算子。 2.2 阀控液压马达数学建模 系统采用BM3-80摆线液压马达。阀控液压马达系统通常通过输入负载流量的大小控制液压马达的转速。因此本节根据液压马达的力矩平衡方程，液压马达的连续流量方程及阀的线性化流量方程建立液压马达输出角速度对负载流量，外负载转矩的传递函数。 阀的线性化流量方程 将阀的节流阀口的流量方程在工作点附近展开成泰勒级数，即可得到电液比例方向阀的线性化流量方程： （5） 式中 ----稳态工作点附近的流量增益； ----阀的流量-压力系数； ----负载压力。 2）液压马达的流量连续方程： （6） 式中 ----液压马达输出的角速度 ----液压马达的排量 ----液压马达总的泄漏系数 ----液压马达油腔的总容积 ----油液弹性模量 3）液压马达的力矩平衡方程 （7） 式中 ----液压马达和负载折算到液压马达转轴上的转动惯量 G----负载的扭转弹簧刚度 ----负载和液压马达的黏性阻尼系数 ----负载力矩 为了更好的研究阀控液压马达传动特性，根据式（5）（6）（7）建立阀控液压马达数学模型时忽略弹性负载及压力流量系数与粘性阻尼系数的乘