试验班2009试卷A答案.docVIP

一、填空 （每空1分，共10分） 1．系统的相对稳定性可以用 相位裕度 及 幅值裕度 来定量表征。 2．系统稳定与否，只与 系统结构 有关，与 输入 无关。 3．系统稳定的充要条件为系统的特征根全部具有负实部 ； 反映在Routh稳定判据上为_Routh表第一列元素符号一致且不等于零； 反映在Bode稳定判据上为在Bode图上，当w从0到+时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对数相频特性对-180度线的正负穿越之差为P/2时，闭环系统稳定。 4． 当P 0 时，Nyquist 稳定判据可描述为当w从－到+时，开环频率特性逆时针包围（－1，j0）点P圈，则闭环系统稳定。 5．二阶系统性能指标中，超调量只与 阻尼比有关，因此的大小直接反映了系统的相对平稳性。 二、计算 （共 90 分） 1、已知系统结构如图1所示，试通过化简方框图求传递函数C S /R S 及E S /R S 。 12分 解：把图中的点A先前移至B点 或者将点B后移至点A ，即可得到。 点A前移至B点如下 系统的传递函数 系统结构图如图2所示，单位阶跃响应超调量＝16.3% ，峰值时间＝1s 。试求：（20分） （1）系统的开环传递函数及系统的闭环传递函数；（6分） （2）根据已知性能指标确定参数和；（8分） （3）计算输入信号时的系统稳态误差。（6分） 解： 1 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数 2 得 由 得 3 由终值定理 或稳态误差与开环传递函数型别及输入信号间的关系 可知, 系统的稳态误差为 或 3、由质量、弹簧、阻尼组成的机械系统如图 3所示，已知m 1kg，k为弹簧刚度，c为阻尼系数。若外力 N, 由实验得到系统稳态响应为。试确定k和c。（12分） 解： 对质量体m进行受力分析可得如下微分方程： 所以系统的传递函数为： 所以 由系统稳态响应得 又 可解得 k 4，C 1 4、试写出如图5所示系统的传递函数（简述理由），并由图求出幅值穿越频率ωc。（12分） 解：由对数幅频曲线图可知低频段的斜率是-20dB/dec, 由此可知系统为I型系统，并且可知低频段延长线与0分贝线的交点为开环增益，即系统开环增益为k 10. 第2段斜率比第1段下降20dB/dec,可知由惯性环节组成且转角频率为，所以； 第3段斜率比第2段上升20dB/dec,可知由导前环节组成且转角频率为，所以； 第4段斜率比第3段下降20dB/dec,可知由惯性环节组成且转角频率为，所以； 第5段斜率比第4段下降20dB/dec,可知由惯性环节组成且转角频率为，所以； 所以系统的开环传递函数为 又由对数幅频曲线图可得： 5、写出图5所示电枢控制式直流电机的微分方程及传递函数，输入为电枢两端电压 ，输出为 电机轴的角速度 。图中 分别为电枢绕组的电阻、电感及电流； 分别为电机的反电势及:电机产生的转矩； 分别为电机和负载折合到电机转轴上的转动惯量 及粘性摩擦系数。 14分 解： 根据基尔霍夫定律有： （1） 根据牛顿第二定律有： （2） 根据磁场对载流线圈的作用电律有： （3） 根据电磁感应电律有： （4） 将（3）代入（2）可得 （5） 将（4）、（5）代入（1）消去可得电枢两端电压作为输入、电机轴的角速度作为输出的 电枢控制式直流电机的微分方程： 将上式两边不考虑初始条件进行拉氏变换可得电枢两端电压作为输入、电机轴的角速度作为输出 的电枢控制式直流电机的传递函数： 6、已知控制系统如6图所示, 试求：（20分） （1）画出k 10时的开环概略Bod图，求出相应的相位裕度和幅值裕度，并在Bode图上标示出。 2 在（1）的基础上画出k 100时的开环概略Bode图, 求出相应的相位裕度和幅值裕度， 并讨论 k对系统稳定性及准确性的影响。 解： 将系统开环传递函数化为标准式 幅频特性 相频特性 （1）k 10 绘制Bode图： 1、确定转折频率：1、5，在 1,20lgk/5 点之左画斜率为-20dB/dec的斜线。 2、在ω 1-5间画斜率为-40dB/dec的斜线； 3、在ω 5后画斜率为-60dB/dec的斜线。 由对数幅频图可得幅值穿越频率ωc： 因此相位裕度 由穿越频率ωg处的相位为-180度可得相位穿越频率ωg ： 因此幅值裕度可得 2 k 100 绘制Bode图： 1、确定转折频率：1、5，在 1,20lgk/5 点之左画斜率为-20dB/dec的斜线。 2、在ω 1-5间画斜率为-40dB/dec的斜线； 3、在ω 5后画斜率为-60dB/dec的斜线。 当k 100时，开环系统波德图如右图所示 当增益从k 10增大到k 100时，幅值特性 曲线上移20dB，相频特性曲线不变 由对数幅频图可得幅值穿越