机器人IF面板简介.docVIP

机器人IF面板简介 1、进入机器人IF面板主画面 机器人示教盒主画面 首先，进入机器人画面，点击下边栏I/F面板按钮进入IF面板画面。 机器人IF面板主画面 图中红色区域为IF面板画面选择栏，共有主画面、机器人画面、家居画面、焊接画面和OPERATON 5五个画面。其中焊接画面和OPERATON 5这两个画面没有启用。手动点击画面选择栏按钮就可以分别切换到对应的画面中。 在主画面中，上三排主要是机器人状态和报警显示框，主要是反馈机器人目前状态、报警信息和车型。循环完成强制、循环完成错误复位、电焊控制器故障复位、手动启动修磨程序、手动启动换电极程序和铣电极故障复位是非保持按钮。只在点击时起作用。松手信号恢复。 第四排的操作、焊接、水阀、铣电极和焊接模拟是保持性按钮开关。在操作其他按钮时需要先将操作按钮置ON。操作的方法是按住示教盒上的连锁键，同时点击图示按钮即可。 在为机器人调试焊点时，可以将焊接按钮置OFF状态，防止重复焊接。 2、进入机器人IF面板夹具画面 点击画面选择栏夹具画面按钮进入夹具画面 夹具画面 画面中的各个按钮或者状态反馈的坐标分配如下 1A 1B 1C 1D 1E 1F 1G 1H 2A 2B 2C 2D 2E 2F 2G 2H 3A 3B 3C 3D 3E 3F 3G 3H 4A 4B 4C 4D 4E 4F 4G 4H 图中，夹具画面共被分成32个块，每个块的变量是由自己编辑的，编辑方式如下： 1）首先将操作模式修改为管理模式 操作模式选择 2）点击系统信息按钮进入IF面板设置 夹具画面设置 图中的1A就是需要编辑的画面块，在输入（显示）中输入通用输出变量。如图中的1A块的编辑变量是#01042。在面板名称中可以输入注释，方便用户识别。编辑完成之后，把设置更改为有效即可完成编辑。 3、夹具画面中的夹具控制按钮 在厂家示教的各车型机器人轨迹中都要用到机器人抓手气缸的夹紧、打开信号。在示教抓件、放件的过程中需要根据自己的需要进行自由打开和关闭气缸。操作的方法是在IF面板主画面操作按钮置ON 的前提下，按住示教盒连锁键+夹具1夹紧按钮即可实现对应的气缸夹紧。还有一种方法就是在机器人的通用输出中操作变量： 机器人通用输出画面 如图，为了使夹具1夹紧，可以将图中的点置“1”的状态，同样可以实现目的。 注意： 1）某些机器人中，控制一个信号的通用输出变量和IF面板变量并不是同一个变量。例如： 上图，控制夹具1夹紧的通用输出变量是#10112，而对应的IF面板变量却是#11042。 机器人梯形图 梯形图中两个变量不是绝对的并联，由于分别受到#72091和#75200的限制，并不是所有情况下这两种方式都能用。 2）由于机器人中通用输出属于保持型变量，而IF面板属于非保持变量。在手动示教程序中我们会遇到以下情况。例如： 在调试夹具台抓件轨迹中。通用输出夹具1夹紧信号#10112给定，夹具1夹紧。这是我们通过IF面板夹具1打开按钮是可以将夹具1打开的。这时我们去抓件要按“前进”按钮，夹具1不会夹紧。如果我们采用的是“连锁+试运行” 夹具1将马上关闭。