自动控制系统的组成.docVIP

1.1 自动控制系统的组成 图1-1所示是一个液体贮槽，在生产中常 用来作为一般的中间容器或成品罐。从前一个 工序出来的物料连续不断地流入槽中，而槽中 的液体又送至下一工序进行加工或包装。当流 入量Qi 或流出量Q0 波动时会引起槽内液位的 波动，严重时会溢出或抽空。解决这个问题的 最简单办法，是以贮槽液位为操作指标，以改 变出口阀门开度为控制手段，如图1-1所示。 当液位上升时，将出口阀门开度开大，液位上 升越多，阀门开得越大；反之，当液位下降时， 则关小出口阀门，液位下降越多，阀门关得越 小。为了使液位上升和下降都有足够的余地，选择玻璃管液位计指示值中间的某一点为正常工作时的液位高度，通过改变出口阀门开度而使液位保持在这一高度上，这样就不会出贮槽中液位过高而溢出槽外，或使贮槽内液位抽空而发生事故的现象。归纳起来，操作人员所进行的工作有以下三个方面。 ① 检测 用眼睛观察玻璃管液位计（测量元件）中液位的高低。 ② 运算、命令 大脑根据眼睛所看到的液位高度，与要求的液位值进行比较，得出偏差的大小和正负，然后根据操作经验，经思考、决策后发出命令。 ③ 执行 根据大脑发出的命令，通过手去改变阀门开度，以改变出口流量Q0，从而使液位保持在所需要高度上。 眼、脑、手三个器官，分别担负了检测、运算/决策和执行三个任务，来完成测量偏差、操纵阀门以纠正偏差的全过程。 若采用一套自动控制装置来取代上述人工操作，就称为液位自动控制。自动化装置和液体贮槽一起，构成了如图1-2所示的自动控制系统。 下面结合图1-2的例子介绍几个常 用术语。 ① 被控对象 需要实现控制的 设备、机械或生产过程称为被控对象， 简称对象，如图1-2中的液体贮槽。 ② 被控变量 对象内要求保 持一定数值（或按某一规律变化）的 物理量称为被控变量，如图1-2中的 液位。被控变量即为对象的输出变量。 ③ 控制变量（操纵变量） 受 执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量称为控制变量或操纵变 量，如图1-2所示的出料流量。 ④ 干扰（扰动） 除控制变量以外，作用于对象并引起被控变量变化的 一切因素称为干扰，如图1-2中的流入贮槽的液体流量。 ⑤ 设（给）定值 工艺规定被控变量所要保持的数值，如图1-2中的液 位高度。 ⑥ 偏差 偏差本应是设定值与控制变量的实际值之差，但能获取的信息 是被控变量的测量值而非实际值，因此，在控制系统中通常把设定值与测量值之 差定义为偏差。 图1-2所示的液位自动控制系统可用图1-3的方块图来表示。每个方块表示 组成系统的一个环节，两个方块之间用一条带箭头的线条表示其相互间的信号联 系，箭头表示进入还是离开这个方块，线上的字母表示相互间的作用信号。 由图1-3可见，图1-2所示的液位自动控制系统由比较机构、控制器、执行器、被控对象及测量/变送环节四部分组成。事实上，图1-3所示的结构也就是一个典型的简单控制系统的基本组成。控制系统各部分的功能如下。 ① 检测与变送环节 它测量被控变量z t ，并将被控变量转换为特定的信号y t 。 ② 比较机构及控制器 它接受来自于变送器的信号，与设定值进行比较得出偏差e t r t -y t ，并根据一定的规律进行运算，然后将运算结果用特定的信号发送出去。比较机构是控制器的一个组成部分。 ③ 执行器 它根据控制器送来的信号相应地改变控制变量，以达到控制被控变量的目的。 Qi Qo 玻璃管液位计 图1-1 液位人工控制 Q0 图1-2 液位自动控制 Qi 液位检测、变送装置 液位 控制器 比较机构 e t z t 被控变量 （液位） 偏差 － + 设定值 液位 控制器 执行器 （控制阀） 被控对象 （液位贮槽） 液位测量、变送装置 图 1-3 自动控制系统方块图 y t r t 测量值