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3轴步进电机控制芯片-TMC429的原理应用及闭环控制方案 ---- 集成三轴步进控制，带有SPI和step/dir控制信号输入口；和TMC428完全兼容 摘 要：专用步进电机控制器可以控制多达3轴步进电机，内部集成波形发生器，脉冲发生器，可以实现3轴联动以及独立动作。可大大减少外部电路的设计，减轻上位微处理器的负担。 关键词： SPI ； 控制 ； 波形发生器 ； 脉冲发生器 目前许多设备上需要用到多个电机的控制，在设计开发过程中自然会增加开发难度，而且难度随着控制轴数的增多而增大。TMC429是TRINAMIC公司开发的3轴步进电机控制芯片，它可以减少外围电路，减少电机控制软件设计的工作量，降低开发成本，缩短研发时间。 TMC429具有系统所需的所有运动控制功能，以其为核心控制3个TMC2X6，TMC2X9，TMC26X（该公司的驱动芯片，详细资料 /tmc/render.php?sess_pid=152） 构成3轴步进系统的控制和驱动功能，该控制系统具有体积小，结构简单，内部可构成虚拟闭环等许多优点。IO部分可以由其上位的微控制器来实现。 主要性能 ??TMC429是小尺寸、高性价比的二相步进电机控制芯片。它带有二个独立的SPI口，可分别与微处理器和带有SPI接口的步进电机驱动器相连以构成完整的系统。其控制指令可由微处理器通过SPI接口给定。TMC42提供了所有与数字运动控制有关的功能，包括位置控制、速度控制及微步控制等步进电机常用的控制功能。这些功能如果让微处理器来完成，则需占用大量的系统资源，所以它的使用可将微处理器解放出来，以把资源用在接口的扩展和对步进电机的更高层次的控制上。此外，TMC236也是TRINAMIC公司开发的带有串行接口的步进电机驱动器。3个TMC236连结构成的菊花链（Daisychain）结构便是一种基于串行通讯的网络结构，可以使多个具有串行通信接口的设备以接力的方式传递数据。TMC429可以通过SPI接口与它们相连接，以同时控制3个二相步进电机。根据微处理器给定的电机运动参数（位置，速度、加速度），依照梯形或三角形的速度由线产生驱动脉冲波形和顺序，来对电机进行位置和速度控制。可微步控制。采用6位分辨率的微步细分。每个电机可分别选择其需要的微步分辨率。满步频率最高达20kHz。通过可编程电流比例控制，可以使电机在不同的工作状态下采用大小不同的工作电流。控制电机工作可在8个档次上，分别是最大电流的12.5%、25%、37.5%、50%、62.5%、75%、87.5%、100根据不同的应用提供有SSOP16、SOP24DIL20三种封装可选 图1 不同的封装方式 引脚功能 TMC429的引脚  图2 引脚功能 内部结构及工作原理 图3 TMC429内部结构 TMC429的内部结构如图所示。TMC42是由各个单元的寄存器和片内RAM构成的。其内部包括二个外部串行接口、波形发生器和脉冲发生器、微步单元、多口RAM控制器和中断控制器。TMC429一般从微处理器获得控制指令，微处理器则通过发送和接收固定长度的数据包对TMC42寄存器和RAM进行读写操作。TMC429的寄存器和片内RAM的功能有所不同。寄存器用于存储电机总体配置参数和运动参数，而片内RAM用于存储?驱动串行接口的配置和微步表。电机总体参数是指对驱动器菊花链中TMC236的配置。运动参数包括各电机的当前位置、目标位置、最大速度、最大加速度、电流比例、波形发生器和脉冲发生器参数以及微步细分分辨率等。片内RAM包括64个地址的数据空间，每个地址可存储24位宽的数据，前32位地址数据是对驱动器菊花链串行通信数据包的配置，后32位地址的数据为微步细分表。????初始化以后，TMC429即可自动发送数据包到菊花链的每个TMC2，也就是说，驱动串行接口经过初始化后便可以自动工作，而不需要微处理器的参与。只要把位置、速度写进指定的寄存器就可以控制电机。TMC429的多口RAM控制器可管理数据的存取时序。这样，微处理器就可以在任何时间读写寄存器和片内RAM的数据。????通过波形发生器可以处理存储在寄存器里的运动参数并计算电机运动速度曲线。脉冲发生器则根据波形发生器计算得到的速度来产生步进脉冲。步进脉冲产生时TMC429的驱动串行接口将自动发送数据包给步进电机驱动器菊花链以驱动步进电机。当采用微步控制时，微步单元即开始处理根据脉冲发生器产生的步进脉冲，同时根据选择的微步分辨率来产生全步、半步和微步脉冲，并通过驱动串口送给驱动器菊花链。????驱动串行接口是TMC429与驱动器菊花链之间的通信接口。从TMC4