计算机控制第07讲资料.ppt

第五章： 计算机控制系统设计 授课人：李会军 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 方法说明：一种间接设计方法，将计算机、A/D、D/A看做一个整体，则输入输出都是模拟量，用连续系统的控制律设计方法进行设计，然后再将控制律离散化，在计算机上编程实现； 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 原理分析 1、A/D转换环节：本质上可看做一个理想采样开关，频率特性如下： 当系统具有低通特性，且采样频率远大于带宽频率 ，则采样输出的频率特性可近似用基频代替 A/D转换环节的频率特性函数可近似如下 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 原理分析 2、D/A转换环节：本质是一个零阶保持器ZOH。当系统具有低通特性，且采样频率远大于带宽频率，则ZOH只工作在低频段。 当 ，且ZOH工作在低频段： 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 原理分析 3、计算机(数字控制器)的频率特性 A/D转换环节、D/A转换环节和计算机串联起来，构成模拟控制器 是数字控制器D(z)的等效形式， 是A/D和D/A合起来的形式，可用泊松近似，将其表示为有有理分式的形式 连续域—离散化设计 设计原理和步骤 原理分析 当采样